书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３８６４２ — ２０２０ 工业机器人生命周期风险评价方法 犐狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋犾犻犳犲犮狔犮犾犲狉犻狊犽犪狊狊犲狊狊犿犲狀狋犿犲狋犺狅犱狊 ２０２０  ０４  ２８ 发布 ２０２０  １１  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布目 　　 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 基本原则 ３ ………………………………………………………………………………………………… 　 ４．１ 　 风险评估和风险减小的策略 ３ ……………………………………………………………………… 　 ４．２ 　 风险减小目标 ３ ……………………………………………………………………………………… ５ 　 风险评价程序 ４ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．１ 　 一般规定 ４ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．２ 　 确定风险评价对象 ５ ………………………………………………………………………………… 　 ５．３ 　 成立风险评价工作组 ５ ……………………………………………………………………………… 　 ５．４ 　 收集评价对象相关信息 ５ …………………………………………………………………………… 　 ５．５ 　 生命周期划分及危险区域划分 ６ …………………………………………………………………… 　 ５．６ 　 风险评估 ７ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．７ 　 出具风险评价报告 ８ ………………………………………………………………………………… 　 ５．８ 　 风险减小 ９ …………………………………………………………………………………………… ６ 　 文件 １０ ……………………………………………………………………………………………………… 附录 Ａ （ 资料性附录 ） 　 工业机器人 （ 不含 ＡＧＶ ） 危险源识别 １１ ………………………………………… 附录 Ｂ （ 资料性附录 ） 　 ＡＧＶ 危险源识别 ２３ ……………………………………………………………… 附录 Ｃ （ 资料性附录 ） 　 风险评价和风险减小示例 ３３ ……………………………………………………… 参考文献 ３５ …………………………………………………………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ３８６４２ — ２０２０ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 上海电器科学研究院 、 山东鲁能智能技术有限公司 、 安徽省配天机器人技术有限公司 、 哈工大机器人集团有限公司 、 青岛钢铁侠科技有限公司 、 上海电器科学研究所 （ 集团 ） 有限公司 、 上海机器人产业技术研究院有限公司 、 上海电器设备检测所有限公司 、 上海添唯认证技术有限公司 、 佛山小林智慧科技发展有限公司 。 本标准主要起草人 ： 蔺道深 、 邢琳 、 傅孟朝 、 庞泰 、 于振中 、 张锐 、 曹际娜 、 陈灏 、 郑军奇 、 王爱国 、 湛志勇 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３８６４２ — ２０２０ 工业机器人生命周期风险评价方法 １ 　 范围 本标准规定了工业机器人生命周期风险评价方法的基本原则 、 风险评价程序及文件要求 ， 并给出了 工业机器人危险源识别 、 ＡＧＶ 危险源识别及风险评价和风险减小实例 。 本标准适用于工业机器人的生命周期风险评价 。 本标准建立的安全原则可被其他类型的机器人参 考使用 。 本标准不包含工业机器人系统集成的风险评价 。 针对特殊的应用 （ 焊接 、 激光切割 、 机械加工等 ） 可 能产生另外的危险 ， 这些危险宜进行针对性的风险评估 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文 件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ１１２９１．１ — ２０１１ 　 工业环境用机器人 　 安全要求 　 第 １ 部分 ： 机器人 ＧＢ１１２９１．２ 　 机器人与机器人装备 　 工业机器人的安全要求 　 第 ２ 部分 ： 机器人系统与集成 ＧＢ ／ Ｔ１５７０６ — ２０１２ 　 机械安全 　 设计通则 　 风险评估与风险减小 ＧＢ ／ Ｔ１６８５５．１ — ２０１８ 　 机械安全 　 控制系统安全相关部件 　 第 １ 部分 ： 设计通则 ＧＢ ／ Ｔ１６８５６ — ２０１５ 　 机械安全 　 风险评估 　 实施指南和方法举例 ＧＢ２８５２６ — ２０１２ 　 机械电气安全 　 安全相关电气 、 电子和可编程电子控制系统的功能安全 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 工业机器人 　 犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋 自动控制的 、 可重复编程 、 多用途的操作机 ， 可对三个或三个以上轴进行编程 。 它可以是固定式或 移动式 。 在工业自动化中使用 。 注 １ ： 工业机器人包括 ： ——— 操作机 ， 含致动器 ； ——— 控制器 ， 含示教盒和某些通讯接口 （ 硬件和软件 ）。 注 ２ ： 这包括某些集成的附加轴 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ ， 定义 ２．９ ］ ３ ． ２ 充分的风险减小 　 犪犱犲狇狌犪狋犲狉犻狊犽狉犲犱狌犮狋犻狅狀 至少符合法律法规的要求并考虑了现有技术水平的风险减小 。 　　 注 ： 确定风险是否充分减小的准则在 ＧＢ ／ Ｔ１５７０６－２０１２ 的 ５．６．２ 中给出 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ１５７０６ — ２０１２ ， 定义 ３．１８ ］ １ 犌犅 ／ 犜 ３８６４２ — ２０２０ ３ ． ３ 工业机器人生命周期 　 犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋犾犻犳犲犮狔犮犾犲 从工业机器人产品运输 、 使用到回收利用的整个过程 。 　　 注 ： 本标准所述的工业及其生命周期一般包括运输 、 安装调试 、 示教 、 运行 、 清洁 、 维护 、 故障查找 ／ 故障排查 、 拆卸 、 停用等过程 。 ３ ． ４ 接触区 　 犮狅狀狋犪犮狋狕狅狀犲 机器人最大空间所能覆盖的区域 。 ３ ． ５ 安全防护空间 　 狊犪犳犲犵狌犪狉犱犲犱狊狆犪犮犲 由周边安全防护装置确定的空间 。 ［ ＧＢ１１２９１．２ — ２０１３ ， 定义 ３．１３．３ ］ ３ ． ６ 控制站 　 犮狅狀狋狉狅犾狊狋犪狋犻狅狀 机器人系统的部分 ， 包括一个或多个控制装置 ， 用以激活或停止系统或系统部件的功能 。 　　 注 ： 控制站可以是固定式的或移动式的 。 ３ ． ７ 控制区 　 犮狅狀狋狉狅犾狕狅狀犲 机器人的控制站所在的区域 。 　　 注 ： 通常处于安全防护空间外 。 ３ ． ８ 自动导引车 　 犪狌狋狅犿犪狋犲犱犵狌犻犱犲犱狏犲犺犻犮犾犲 ； 犃犌犞 装备有电磁或光学等自动导引装置 ， 由计算机控制 ， 以轮式移动为特征 ， 自带动力或动力转换装置 ， 并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具 ， 一般具有安全防护 、 移载等多种功能 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ３００３０ — ２０１３ ， 定义 ２．１ ］ ３ ． ９ 风险评估 　 狉犻狊犽犪狊狊犲狊狊犿犲狀狋 包括风险分析和风险评价在内的全过程 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ１５７０６ — ２０１２ ， 定义 ３．１７ ］ ３ ． １０ 可合理预见的误用 　 狉犲犪狊狅狀犪犫犾狔犳狅狉犲狊犲犲犪犫犾犲犿犻狊狌狊犲 不是按设计者预定的方法而是按照常理可预见的人类习惯来使用机器 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ１５７０６ — ２０１２ ， 定义 ３．２４ ］ ３ ． １１ 剩余风险 　 狉犲狊犻犱狌犪犾狉犻狊犽 采取保护措施之后仍然存在的风险 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ１５７０６ — ２０１２ ， 定义 ３．１３ ］ ３ ． １２ 公共区 　 犮狅犿犿狅狀狕狅狀犲 没有单独预留给某个 ＡＧＶ 的区域 。 ［ ＥＮ１５２５ ： １９９７ ， 定义 ３．１．１ ］ ２ 犌犅 ／ 犜 ３８６４２ — ２０２０ ３ ． １３ 危险区 　 犺犪狕犪狉犱狕狅狀犲 危险增加的区域 ， 属于公共区域一部分 。 　　 注 ： 没有充分的人员安全距离和货物运输操作的区域 。 ［ ＥＮ１５２５ ： １９９７ ， 定义 ３．１．２ ］ ３ ． １４ 限制区 　 狉犲狊狋狉犻犮狋犲犱狕狅狀犲 仅授权者才能允许进入的物理隔离的区域 。 ［ ＥＮ１５２５ ： １９９７ ， 定义 ３．１．３ ］ ３ ． １５ 性能等级 　 狆犲狉犳狅狉犿犪狀犮犲犾犲狏犲犾 ； 犘犔 在可预期条件下 ， 用于规定控制系统有关安全部件执行安全功能的离散等级 。 　　 注 ： 改写 ＧＢ ／ Ｔ１６８５５．１ — ２０１８ ， 定义 ３．１．２３ 。 ３