书 书 书犐犆犛 ２１ ． ２００ 犆犆犛犑 １７ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ４０７２９ — ２０２１ 精密齿轮传动装置疲劳寿命试验方法 犉犪狋犻犵狌犲犾犻犳犲狋犲狊狋犿犲狋犺狅犱犳狅狉狆狉犲犮犻狊犻狅狀犵犲犪狉狋狉犪狀狊犿犻狊狊犻狅狀 ２０２１  １０  １１ 发布 ２０２２  ０５  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 试验环境 ２ ………………………………………………………………………………………………… ５ 　 被试件 ２ …………………………………………………………………………………………………… ６ 　 试验台 ２ …………………………………………………………………………………………………… ７ 　 试验准备 ４ ………………………………………………………………………………………………… ８ 　 试验步骤 ５ ………………………………………………………………………………………………… ９ 　 失效预警与评价 ６ ………………………………………………………………………………………… １０ 　 数据处理 ７ ………………………………………………………………………………………………… １１ 　 试验报告 ８ ………………………………………………………………………………………………… 附录 Ａ （ 资料性 ） 　 精密减速器的润滑剂 １０ ………………………………………………………………… 附录 Ｂ （ 规范性 ） 　 谐波减速器柔性轴承基本额定寿命计算 １２ …………………………………………… 参考文献 １３ …………………………………………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ４０７２９ — ２０２１ 前 　　 言 　　 本文件按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２０２０ 《 标准化工作导则 　 第 １ 部分 ： 标准化文件的结构和起草规则 》 的规定起草 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。 本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。 本文件由全国齿轮标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ５２ ） 提出并归口 。 本文件起草单位 ： 合肥哈工普利世智能装备有限公司 、 江苏中工高端装备研究院有限公司 、 中机生产力促进中心 、 郑州机械研究所有限公司 、 广东产品质量监督检验研究院 、 中车戚墅堰机车车辆工艺研究所有限公司 、 珠海飞马传动机械有限公司 、 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 、 杭州得润宝油脂股份有限公司 、 广州数控设备有限公司 、 埃夫特智能装备股份有限公司 、 合肥工业大学 、 常熟长城轴承有限公司 、 浙江环动机器人关节科技有限公司 、 哈工大机器人 （ 合肥 ） 国际创新研究院 、 南京智汇智能科技有限公司 、 国家不锈钢制品质量监督检验中心 、 重庆大学 、 通标标准技术服务有限公司 、 南京南传智能技术有限公司 、 华测检测认证集团股份有限公司 。 本文件主要起草人 ： 贺 /G21 晖 、 赵福臣 、 张旺 、 崔朝宇 、 王志刚 、 曹科 、 王海霞 、 常安全 、 耿建伟 、 李谦 、 程型国 、 江文明 、 冯海生 、 唐娟 、 熊杨寿 、 姚军民 、 张靖 、 陈浣 、 鲍锡松 、 刘斌 、 于振中 、 许立新 、 范瑞丽 、 韩志雄 、 黄庆 、 吴清锋 、 黄彬 、 程曼 、 邓云庆 、 谭利彬 、 姚良博 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ４０７２９ — ２０２１ 精密齿轮传动装置疲劳寿命试验方法 １ 　 范围 本文件规定了精密齿轮传动装置疲劳寿命试验方法的被试件 、 试验台 、 试验环境 、 试验准备 、 试验步骤 、 失效预警与评价 、 数据处理和试验报告 。 本文件适用于一般工业环境下的机器人 、 精密机床 、 舵机 、 自动导引车 （ ＡＧＶ ） 等给出传动精度要求的精密齿轮传动装置 （ 如谐波减速器 、 摆线针轮减速器 、 行星摆线针轮减速器 、 行星减速器等 ） 的疲劳寿命试验 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。 其中 ， 注日期的引用文件 ， 仅该日期对应的版本适用于本文件 ； 不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ３４８０．６ 　 直齿轮和斜齿轮承载能力计算 　 第 ６ 部分 ： 变载荷条件下的使用寿命计算 ＧＢ ／ Ｔ３４８１ 　 齿轮轮齿磨损和损伤术语 ＧＢ ／ Ｔ６４０４．１ 　 齿轮装置的验收规范 　 第 １ 部分 ： 空气传播噪声的试验规范 ＧＢ ／ Ｔ６４０４．２ 　 齿轮装置的验收规范 　 第 ２ 部分 ： 验收试验中齿轮装置机械振动的测定 ＧＢ ／ Ｔ２４６１１ 　 滚动轴承 　 损伤和失效 　 术语 、 特征及原因 ＧＢ ／ Ｔ３５０８９ 　 机器人用精密齿轮传动装置 　 试验方法 ＧＢ ／ Ｔ３６４９１ 　 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 　 通用技术条件 ３ 　 术语和定义 ＧＢ ／ Ｔ３５０８９ 和 ＧＢ ／ Ｔ３６４９１ 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 精密齿轮传动装置 　 狆狉犲犮犻狊犻狅狀犵犲犪狉狋狉犪狀狊犿犻狊狊犻狅狀 采用齿轮为重要组件 ， 对角位置精度 （ 如回差 、 传动误差等 ） 有指标要求的传动装置 。 ３ ． ２ 被试件 　 狋犲狊狋犻狀犵狊犪犿狆犾犲 安装于试验台 ， 有目的地被用于试验和测量的传动装置 。 ３ ． ３ 加载曲线 　 犾狅犪犱犮狌狉狏犲 被试件输出端的转矩 、 转速与时间相关的曲线 。 注 ： 按照预设值和实测值分为目标加载曲线和实际加载曲线 。 ３ ． ４ 失效 　 犳犪犻犾狌狉犲 传动装置的一个或多个技术指标不可逆地超出了产品的允许值 ， 或组成传动装置的零部件 （ 不包括易损件 ） 发生了物理性损坏 。 １ 犌犅 ／ 犜 ４０７２９ — ２０２１ 注 ： 易损件主要指橡胶类密封件 ， 也可包括润滑剂 ， 但不包括齿轮 、 轴承 、 轴 、 壳体等传动或支撑件 。 易损件清单见 制造商产品说明书等有关文件 。 ３ ． ５ 等效运转时间 　 犲狇狌犻狏犪犾犲狀狋狉狌狀狀犻狀犵狋犻犿犲 在不改变失效机理的前提下 ， 传动装置 （ 含轴承 、 齿轮等组件 ） 按照非额定的试验条件 （ 转速和转矩 ） 加载运行 ， 等效于额定工况下的运行时长 。 ３ ． ６ 等效寿命 　 犲狇狌犻狏犪犾犲狀狋犾犻犳犲 在不改变失效机理的前提下 ， 传动装置 （ 含轴承 、 齿轮等组件 ） 按照非额定的试验条件 （ 转速和转矩 ） 加载运行至失效 ， 等效于额定工况下失效时的运行时长 。 ４ 　 试验环境 ４ ． １ 　 环境温度 ： １０℃ ～ ３５℃ ； 环境相对湿度 ： ≤ ７５％ 。 ４ ． ２ 　 环境应无振动 、 磁场 、 腐蚀等影响试验准确性的干扰因素 。 ５ 　 被试件 ５ ． １ 　 主要零件的材料 、 热处理 、 加工尺寸和精度应符合产品设计要求 ， 并有检查记录 。 ５ ． ２ 　 装配规范 ， 并应按照要求加注了指定润滑剂 （ 润滑剂的选择见附录 Ａ ）。 ５ ． ３ 　 本试验前应已完成了空载 、 精度性能等测试 ， 并有记录 ， 便于本试验后的比对 。 ６ 　 试验台 ６ ． １ 　 通用要求 ６ ． １ ． １ 　 应能在被试件输入端处于任意相位角度位置时启动 ， 并具备正 、 反转功能 。 ６ ． １ ． ２ 　 测量仪器仪表应检定或校准合格并处于有效期内 ； 其技术指标 （ 转速 、 转矩 、 温度要求 、 量程 、 精度等 ） 应与试验要求相适应 ， 应能量值溯源 ， 并具有自动记录功能 。 ６ ． １ ． ３ 　 试验台的检测条件应适时进行量值标定 ， 标定周期宜遵从试验台制造商的建议 。 ６ ． １ ． ４ 　 各组件 （ 含被试件 ） 应连接可靠 ， 保证刚度 。 ６ ． １ ． ５ 　 应能自由设置加载曲线 （ 例如小波动运转曲线 、 交变运转曲线等 ）。 ６ ． １ ． ６ 　 相对于目标加载曲线 ， 转速波动应不超过 ±１．５ｒ ／ ｍｉｎ ， 转矩波动应不超过额定值的 ±１．５％ 。 ６ ． １ ． ７ 　 应具备报警和急停功能 ， 宜具备一定的预警功能 。 ６ ． １ ． ８ 　 应具备长期连续运转 、 无人值守功能 。 ６ ． ２ 　 往复运转型试验台 ６ ． ２ ． １ 　 应能模拟被试件输出端在一定角度范围内作往复运动的工作状态 。 ６ ． ２ ． ２ 　 应能实时检测输出端转矩和转速 ， 或通过其他物理量检测经过实时计算得到输出端转矩和转速 。 ６ ． ２ ． ３ 　 当采用惯量加载时 ， 分为卧式和立式两种安装方式 ， 分别适用于被试件在实际应用中轴线为水平 （ 结构示意见图 １ ） 和轴线为竖直 （ 结构示意见图 ２ ） 两种工况 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ４０７２９ — ２０２１ 　　　　　　　　　 犪 ） 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 犫 ） 标引序号说明