书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ４００１４ — ２０２１ 双臂工业机器人 　 性能及其试验方法 犇狌犪犾犪狉犿犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋狊 — 犘犲狉犳狅狉犿犪狀犮犲犪狀犱狉犲犾犪狋犲犱狋犲狊狋犿犲狋犺狅犱狊 ２０２１  ０４  ３０ 发布 ２０２１  １１  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 缩略语 ３ …………………………………………………………………………………………………… ５ 　 双臂工业机器人坐标系 ３ ………………………………………………………………………………… 　 ５．１ 　 一般原则 ３ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．２ 　 绝对坐标系 ４ ………………………………………………………………………………………… 　 ５．３ 　 机座坐标系 ４ ………………………………………………………………………………………… 　 ５．４ 　 机械接口坐标系 ４ …………………………………………………………………………………… ６ 　 性能 ５ ……………………………………………………………………………………………………… 　 ６．１ 　 双臂组合操作性能 ５ ………………………………………………………………………………… 　　 ６．１．１ 　 通则 ５ …………………………………………………………………………………………… 　　 ６．１．２ 　 组合位姿特性 ５ ………………………………………………………………………………… 　　 ６．１．３ 　 组合轨迹特性 ６ ………………………………………………………………………………… 　 ６．２ 　 双臂联合操作性能 ６ ………………………………………………………………………………… 　　 ６．２．１ 　 通则 ６ …………………………………………………………………………………………… 　　 ６．２．２ 　 联合位姿特性 ６ ………………………………………………………………………………… 　　 ６．２．３ 　 联合轨迹特性 ８ ………………………………………………………………………………… 　　 ６．２．４ 　 联合最小定位时间 （ ｍｐｔＤＪ ） ９ ………………………………………………………………… 　　 ６．２．５ 　 联合静态柔顺性 （ ｓｃＤＪ ） ９ ……………………………………………………………………… ７ 　 试验方法 １０ ………………………………………………………………………………………………… 　 ７．１ 　 通则 １０ ………………………………………………………………………………………………… 　 ７．２ 　 双臂组合操作性能试验方法 １０ ……………………………………………………………………… 　　 ７．２．１ 　 试验条件 １０ ……………………………………………………………………………………… 　　 ７．２．２ 　 组合位姿特性试验方法 １０ ……………………………………………………………………… 　　 ７．２．３ 　 组合轨迹特性试验方法 １５ ……………………………………………………………………… 　 ７．３ 　 双臂联合操作性能试验方法 １９ ……………………………………………………………………… 　　 ７．３．１ 　 联合位姿特性试验方法 １９ ……………………………………………………………………… 　　 ７．３．２ 　 联合轨迹特性试验方法 ２０ ……………………………………………………………………… 　　 ７．３．３ 　 联合最小定位时间试验方法 ２１ ………………………………………………………………… 　　 ７．３．４ 　 联合静态柔顺性试验方法 ２１ …………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ４００１４ — ２０２１ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。 本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 中国科学院沈阳自动化研究所 、 沈阳自动化研究所 （ 昆山 ） 智能装备研究院 、 苏州市华测检测技术有限公司 、 重庆德新机器人检测中心有限公司 、 珠海格力智能装备有限公司 、 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 、 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 、 北京机械工业自动化研究所有限公司 、 机械工业仪器仪表综合技术经济研究所 、 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 、 华南智能机器人创新研究院 。 本标准主要起草人 ： 朱思俊 、 魏强 、 李仕海 、 赵明扬 、 刘攀超 、 李本旺 、 文辉 、 张锋 、 宋吉来 、 何国田 、 李志海 、 尹作重 、 郑旭 、 林远长 、 熊棣文 、 刘奕华 、 王虹 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ４００１４ — ２０２１ 双臂工业机器人 　 性能及其试验方法 １ 　 范围 　　 本标准规定了双臂工业机器人进行双臂组合操作及双臂联合操作的性能及其试验方法 ， 具体规定了下列性能参数及其试验方法 ： ——— 组合位姿特性 ； ——— 组合轨迹特性 ； ——— 联合位姿特性 ； ——— 联合轨迹特性 ； ——— 联合最小定位时间 ； ——— 联合静态柔顺性 。 　　 注 ： 对于某一具体双臂工业机器人 ， 本标准不规定选择上述的哪些性能参数 。 本标准适用于研究和检验某个双臂工业机器人的性能指标 ， 也适用于双臂工业机器人的样机试验 、 定型试验和验收试验等 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 　 工业机器人 　 性能规范及其试验方法 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 　 机器人与机器人装备 　 词汇 ＧＢ ／ Ｔ１６９７７ — ２０１９ 　 机器人与机器人装备 　 坐标系和运动命名原则 ３ 　 术语和定义 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 和 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 操作机 　 犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉 用来抓取和 （ 或 ） 移动物体 、 由一些相互铰接或相对滑动的构件组成且只有一个机械接口的多自由度机器 。 　　 注 １ ： 改写 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ ， 定义 ２．１ 。 　　 注 ２ ： 包括但不限于串联型 、 并联型 、 混联型操作机 。 ３ ． ２ 双臂工业机器人 　 犱狌犪犾犪狉犿犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋 采用一套控制系统 ， 控制两套操作机完成一项或一组操作任务的工业机器人 。 　　 注 ： 双臂工业机器人的示意见图 １ 。 １ 犌犅 ／ 犜 ４００１４ — ２０２１ 图 １ 　 双臂工业机器人示意图 ３ ． ３ 双臂组合操作 　 犮狅犿犫犻狀犲犿犪狀犻狆狌犾犪狋犻狅狀狅犳犱狌犪犾犪狉犿犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋 通过操作机 Ａ 和操作机 Ｂ 分别完成任务 １ 和任务 ２ 的过程 ， 两个任务存在相对运动关系 。 　　 注 ： 双臂组合操作示意见图 ２ 。 双臂工业机器人操作机 Ａ 和操作机 Ｂ 分别操控工件 １ 和工件 ２ ， 工件 １ 和工件 ２ 存 在相对位置关系 。 图 ２ 　 双臂组合操作示意图 ３ ． ４ 双臂联合操作 　 犼狅犻狀狋犿犪狀犻狆狌犾犪狋犻狅狀狅犳犱狌犪犾犪狉犿犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋 通过操作机 Ａ 和操作机 Ｂ 共同操控同一工件完成任务的过程 。 　　 注 ： 双臂联合操作示意见图 ３ 。 双臂工业机器人操作机 Ａ 和操作机 Ｂ 共同夹持同一工件完成操作任务 。 图 ３ 　 双臂联合操作示意图 ２ 犌犅 ／ 犜 ４００１４ — ２０２１ ４ 　 缩略语 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 　 界定的以及下列缩略语适用于本文件 。 ＡＤＤＪ 　 联合距离准确度 　 （ ＤｉｓｔａｎｃｅＡｃｃｕｒａｃｙｏｆＤＪ ） ＡＰＤＣ 　 组合位姿准确度 　 （ ＰｏｓｅＡｃｃｕｒａｃｙｏｆＤＣ ） ＡＰＤＪ 　 联合位姿准确度 　 （ ＰｏｓｅＡｃｃｕｒａｃｙｏｆＤＪ ） ＡＴＤＣ 　 组合轨迹准确度 　 （ ＲｅｌａｔｉｖｅＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＡｃｃｕｒａｃｙｏｆＤＣ ） ＡＴＤＪ 　 联合轨迹准确度 　 （ ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＡｃｃｕｒａｃｙｏｆＤＪ ） ＡＶＤＣ 　 组合轨迹速度准确度 　 （ ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＶｅｌｏｃｉｔｙＡｃｃｕｒａｃｙｏｆＤＣ ） ＡＶＤＪ 　 联合轨迹速度准确度 　 （ ＴｒａｊｅｃｔｏｒｙＶｅｌｏｃｉｔｙＡｃｃｕｒａｃｙｏｆＤＪ