书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ４０ 犑 ２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３９４７８ — ２０２０ 停车服务移动机器人通用技术条件 犌犲狀犲狉犪犾狋犲犮犺狀犻犮犪犾狉犲狇狌犻狉犲犿犲狀狋狊狅犳狆犪狉犽犻狀犵狊犲狉狏犻犮犲犿狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋 ２０２０  １１  １９ 发布 ２０２１  ０６  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 分类 ２ ……………………………………………………………………………………………………… ５ 　 技术要求 ２ ………………………………………………………………………………………………… ６ 　 通用安全要求 ３ …………………………………………………………………………………………… ７ 　 使用环境要求 ４ …………………………………………………………………………………………… ８ 　 试验方法 ４ ………………………………………………………………………………………………… ９ 　 检验规则 ７ ………………………………………………………………………………………………… １０ 　 标志 、 使用说明书 、 包装 、 运输和贮存 ７ ………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３９４７８ — ２０２０ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 深圳怡丰自动化科技有限公司 、 深圳怡丰机器人科技有限公司 、 深圳市标准技术研究院 、 北京机械工业自动化研究所有限公司 、 江苏科技大学 、 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 、 深圳市伟创自动化设备有限公司 、 河北省特种设备监督检验研究院 、 杭州西子智能停车股份有限公司 、 深圳技术大学 。 本标准主要起草人 ： 詹凯频 、 蔡颖杰 、 王谦 、 李杰 、 杨舸 、 刘颖 、 朱志宇 、 陈伟 、 高峰 、 郭勇金 、 范亚辉 、 施晓玲 、 王红志 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ３９４７８ — ２０２０ 停车服务移动机器人通用技术条件 １ 　 范围 本标准规定了停车服务移动机器人 （ 以下简称 “ 停车机器人 ”） 的分类 、 技术要求 、 通用安全要求 、 使 用环境要求 、 试验方法 、 检验规则 、 标志 、 使用说明书 、 包装 、 运输和贮存 。 本标准适用于梳齿型 、 载车板型 、 夹举轮胎型停车机器人 ， 其他类型停车机器人可参照执行 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文 件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ 　 包装储运图示标志 ＧＢ ／ Ｔ３８１１ 　 起重机设计规范 ＧＢ ／ Ｔ９１７４ 　 一般货物运输包装通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ９９６９ 　 工业产品使用说明书 　 总则 ＧＢ ／ Ｔ１４４３６ 　 工业产品保证文件 　 总则 ＧＢ ／ Ｔ１６７５４ 　 机械安全 　 急停 　 设计原则 ＧＢ ／ Ｔ１８２０９．１ — ２０１０ 　 机械电气安全 　 指示 、 标志和操作 　 第 １ 部分 ： 关于视觉 、 听觉和触觉信号 的要求 ＧＢ ／ Ｔ２０７２１ — ２００６ 　 自动导引车 　 通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ２６５５９ — ２０１１ 　 机械式停车设备 　 分类 ＧＢ ／ Ｔ３００２９ — ２０１３ 　 自动导引车 （ ＡＧＶ ） 　 设计通则 ＧＢ ／ Ｔ３６９１１ 　 运输包装指南 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 　 停车服务移动机器人 　 狆犪狉犽犻狀犵狊犲狉狏犻犮犲犿狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋 装有自动导航装置 ， 预先规定多段路径 ， 能自主选择最优路径进行无轨道的行驶 ， 通过特定的移载 装置搬运车辆 ， 实现车辆存取的机器人 。 ３ ． ２ 　 梳齿型停车服务移动机器人 　 犮狅犿犫狆犪狉犽犻狀犵狊犲狉狏犻犮犲犿狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋 使用梳齿架作为汽车的存放载体 ， 机器人自身梳齿结构与梳齿架交错使汽车被机器人抬起放下 ， 实 现车辆存取的停车服务移动机器人 。 ３ ． ３ 　 载车板型停车服务移动机器人 　 狆犪犾犾犲狋狆犪狉犽犻狀犵狊犲狉狏犻犮犲犿狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋 使用载车板作为汽车的存放载体 ， 实现车辆存取的停车服务移动机器人 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３９４７８ — ２０２０ ３ ． ４ 　 夹举轮胎型停车服务移动机器人 　 狑犺犲犲犾犮犾犪犿狆狆犪狉犽犻狀犵狊犲狉狏犻犮犲犿狅犫犻犾犲狉狅犫狅狋 使用夹臂夹抱汽车轮胎并举起汽车 ， 实现车辆存取的停车服务移动机器人 。 ３ ． ５ 　 运动参考点 　 犿狅狋犻狅狀狉犲犳犲狉犲狀犮犲狆狅犻狀狋 位于停车服务移动机器人上用于描述停车机器人轨迹运动的特征点 。 ３ ． ６ 　 运行速度 　 狉狌狀狀犻狀犵狊狆犲犲犱 停车服务移动机器人的运动参考点在可控运动状态下的线速度 。 ３ ． ７ 　 导航精度 　 犵狌犻犱犪狀犮犲犱犲狏犻犪狋犻狅狀犪犮犮狌狉犪犮狔 停车服务移动机器人实际运行轨迹与理论轨迹的最大偏差值 。 ３ ． ８ 　 定位精度 　 狆狅狊犻狋犻狅狀犱犲狏犻犪狋犻狅狀犪犮犮狌狉犪犮狔 停车服务移动机器人定位时实际位置与理论位置的最大偏差值 。 ４ 　 分类 停车机器人按照结构形式可以分为以下三类 ： ａ ） 　 梳齿型停车机器人 ； ｂ ） 　 载车板型停车机器人 ； ｃ ） 　 夹举轮胎型停车机器人 。 ５ 　 技术要求 ５ ． １ 　 使用性能要求 ５ ． １ ． １ 　 设计载荷要求 依据 ＧＢ ／ Ｔ２６５５９ — ２０１１ 中第 ５ 章的规定 ， 汽车分为 ６ 大组别 ： Ｘ （ 小型 ）、 Ｚ （ 中型 ）、 Ｄ （ 大型 ）、 Ｔ （ 特 大型 ）、 Ｃ （ 超大型 ）、 Ｋ （ 客车 ）。 根据不同的应用需求 ， 把指定组别的汽车作为停车机器人的适停汽车组别 ， 停车机器人的设计载荷应大于或等于适停汽车组别的最大质量的 １．１ 倍 。 ５ ． １ ． ２ 　 行进功能 停车机器人应能够实现以下全方位运动的全部或部分功能 ： ａ ） 　 前进 ， 停车机器人沿车体纵向往前运动 ， 保持航向角不变 ； ｂ ） 　 后退 ， 停车机器人沿车体纵向往后运动 ， 保持航向角不变 ； ｃ ） 　 横移 ， 停车机器人沿车体横向往两侧平行运动 ， 保持航向角不变 ； ｄ ） 　 转弯 ， 停车机器人在运动过程中 ， 航向角发生变化 ； ｅ ） 　 自旋 ， 停车机器人以驱动轮布置轮系的几何中心为回转中心 ， 进行回转运动 。 ５ ． １ ． ３ 　 导航精度和定位精度 停车机器人的导航精度应小于 ±２０ｍｍ ， 定位精度应小于 ±１０ｍｍ 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ３９４７８ — ２０２０ ５ ． １ ． ４ 　 运行速度 停车机器人空载最大运行速度应不小于 １ｍ ／ ｓ 。 ５ ． １ ． ５ 　 地面适应能力 停车机器人地面适应能力应符合 ＧＢ ／ Ｔ２０７２１ — ２００６ 中 ４．１．１ 的规定 。 ５ ． １ ． ６ 　 续航能力 单台停车机器人在连续存取车时 ， 每次充满电后连续工作时间应大于 ４ｈ 。 ５ ． ２ 　 机械性能要求 ５ ． ２ ． １ 　 机械结构设计要求 停车机器人的机械结构的强度 、 刚度设计应符合 ＧＢ ／ Ｔ３８１１ 的规定 。 ５ ． ２ ． ２ 　 外观质量要求 产品外观不应有图样规定外的凸起 、 凹陷 、 尖锐棱角和其他损伤等缺陷 。 ５ ． ３ 　 电气要求 停车机器人的电气设计应符合 ＧＢ ／ Ｔ３００２９ — ２０１３ 中 ６．７．７．３ 的规定 。 ６ 　 通用安全要求 ６ ． １ 　 接触式缓冲防护功能要求与非接触式防护功能要求 ６ ． １ ． １ 　 概述 在停车机器人的主要运行方向 ， 应具有接触式缓冲防护功能或非接触式防护功能中的一种 ， 用于保护人员和停车机器人的安全 。 ６ ． １ ． ２ 　 接触式缓冲防护功能要求 接触式缓冲防护功能主要用于停车机器人低速运行时 ， 当停车机器人以不大于 ０．３ｍ ／ ｓ 的速度行驶时 ， 停车机器人碰到缓冲器后应立刻停止运动并报警 ， 停止的距离应在缓冲器的缓冲范围内 。 ６ ． １ ． ３ 　 非接触式防护功能要求 非接触式防护的检测范围应大于停车机器人搬运汽车时机器人和汽车二者的最大轮廓范围 ， 当停车机器人检测到运行方向前方有人员或障碍物时应自动减速并停止 ， 在最终停止位置机器人及汽车与障碍物的安全距离应大于 ５０ｍｍ ； 当人员或障碍物移开后 ， 要求停车机器人发出重新启动的声光报警 （ ３ｓ 或 ３ｓ 以上 ） 后才能重新开始运行 。 停车机器人处于运动状态时 ， 不得关闭运动方向的检测功能 。 ６ ． ２