书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３９４０２ — ２０２０ 面向人机协作的工业机器人设计规范 犇犲狊犻犵狀狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狅犳犮狅犾犾犪犫狅狉犪狋犻狏犲犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋 ２０２０  １１  １９ 发布 ２０２１  ０６  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布/G21 　　 /G22 /G21 /G22 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… /G23 /G22 Ⅱ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 /G24 /G25 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 /G26 /G24 /G27 /G23 /G28 /G29 /G2A １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 /G30 /G31 /G32 /G33 ２ ………………………………………………………………………………………………… 　 ４．１ 　 /G34 /G33 ２ ………………………………………………………………………………………………… 　 ４．２ 　 /G35 /G36 /G37 /G38 /G39 /G3A /G36 /G3B /G3C ３ ……………………………………………………………………………… ５ 　 /G30 /G31 /G3D /G3E ４ ………………………………………………………………………………………………… 　 ５．１ 　 /G34 /G33 ４ ………………………………………………………………………………………………… 　 ５．２ 　 /G34 /G28 /G3D /G3E ４ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．３ 　 /G3F /G40 /G30 /G31 ５ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．４ 　 /G41 /G3F /G42 /G43 /G44 /G45 ６ ……………………………………………………………………………………… 　 ５．５ 　 /G46 /G47 /G48 /G49 /G30 /G31 ７ ……………………………………………………………………………………… 　 ５．６ 　 /G4A /G4B /G4C /G4D /G3D /G3E ８ ……………………………………………………………………………………… 　 ５．７ 　 /G39 /G4E /G4F /G50 /G51 /G52 /G53 /G54 /G55 /G56 /G27 /G57 ９ ……………………………………………………………………… 　 ５．８ 　 /G39 /G4E /G4F /G50 /G51 /G52 /G58 /G47 /G2A １０ ……………………………………………………………………………… 　 ５．９ 　 /G3F /G59 /G41 /G4E /G4F /G5A /G57 １１ …………………………………………………………………………………… ６ 　 /G5B /G28 /G5C /G5D １２ ………………………………………………………………………………………………… ７ 　 /G5E /G5F /G39 /G60 /G61 １２ ……………………………………………………………………………………………… 　 ７．１ 　 /G34 /G33 １２ ………………………………………………………………………………………………… 　 ７．２ 　 /G5E /G5F /G39 /G60 /G61 /G62 /G63 １３ …………………………………………………………………………………… 　 ７．３ 　 /G5E /G5F /G39 /G60 /G61 /G3D /G3E １３ …………………………………………………………………………………… /G64 /G65 Ａ （ /G26 /G24 /G27 /G64 /G65 ） 　 /G4E /G4F /G3D /G3E /G2D /G66 /G67 /G52 /G5E /G5F /G62 /G63 １４ …………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ３９４０２ — ２０２０ /G23 　　 /G24 　　 /G68 /G69 /G6A /G6B /G6C ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ /G6D /G6E /G52 /G26 /G33 /G6F /G70 。 /G68 /G69 /G6A /G71 /G72 /G73 /G3F /G40 /G74 /G75 /G76 /G77 /G78 /G79 /G6E 。 /G68 /G69 /G6A /G71 /G4F /G73 /G7A /G7B /G7C /G55 /G56 /G39 /G7D /G7E /G69 /G6A /G7C /G7F /G2B /G80 /G81 /G78 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） /G82 /G49 。 /G68 /G69 /G6A /G6F /G70 /G83 /G84 ： /G85 /G86 （ /G87 /G88 ） /G89 /G57 /G8A /G7F /G8B /G8C /G8D /G8E 、 /G87 /G88 /G3F /G40 /G74 /G75 /G7A /G7B /G7C /G8F /G90 /G91 /G8B /G8C /G8D /G8E 、 /G87 /G88 /G92 /G93 /G92 /G94 /G95 /G96 、 /G97 /G98 /G99 /G24 /G95 /G96 、 /G4E /G9A /G9B /G94 /G3F /G59 /G41 /G7F /G2B /G8B /G8C /G8D /G8E 、 /G9C /G57 /G9D /G9E /G9F /GA0 /G7F /G2B （ /G87 /G88 ） /G8B /G8C /G8D /G8E 、 /G74 /G75 /G2D /G5C /G5D /G7C /G47 /G31 /GA1 /G3F /G39 /GA2 /G9F /GA3 /GA4 /GA5 /G8F /G90 /G72 /GA6 （ /G72 /G73 /GA7 /G2A /G3B /GA8 /G72 /GA6 ）、 /GA9 /GAA /G8A /G7F /G95 /G96 、 /GAB /GAC /GAD /GAE /G89 /G57 /GAF /GB0 /GB1 /GB2 /G8B /G8C /G8D /G8E 、 /GB3 /GB4 /GB5 /G89 /G57 /G54 /GB6 /G8F /G90 /G91 、 /G9C /GB7 /G95 /G96 、 /GB8 /GB9 /G7F /G2B （ /GAB /GAC ） /G8B /G8C /G8D /G8E 、 /GBA /GBB /GBC /GBD /G89 /G57 /G8A /G7F /G8B /G8C /G8D /G8E 。 /G68 /G69 /G6A /GBE /G3D /G6F /G70 /G41 ： /GBF /GC0 /GC1 、 /GC2 /GC3 /GC4 、 /GC5 /GC6 /GC7 、 /GC8 /GC9 /GCA 、 /GCB /GCC /GCD 、 /GCE /GCF /G3B 、 /GD0 /GD1 /GB4 、 /GD2 /GD3 /GD4 、 /GD5 /GD6 、 /GD7 /GD8 、 /GD5 /GD9 、 /GDA /GDB 、 /GD7 /GDC /GDD 、 /GDE /GDF /GE0 、 /GC5 /GE1 /GE2 、 /GE3 /GB7 /GE4 、 /GE5 /GAB /GE6 、 /GE7 /GE8 /GE9 、 /GEA /GEB 、 /GEA /GEC 、 /GED /GC6 /GEE 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３９４０２ — ２０２０ /G25 　　 /G24 　　 /GEF /G74 /G75 /GF0 /GF1 /G72 ， /G41 /GF2 /GF3 /GF4 /GF5 /GF6 /GF7 /GF8 /GF9 /GFA /G3D /G3E /GFB /GE6 /GFC /G8B /GFD /G2E /GFE /GFF /GFA /G3D /G3E /G52 /G21 /G22 ， /G23 /G3F /G59 /G33 /G24 /G77 /GF5 /GF6 /G25 /G8B /GE6 /GF9 /G60 /G27 、 /GE6 /G26 /GFA /G27 /G28 /GE6 /G29 /G2A /G2B /G2C /G2D /G52 /G4D /G75 。 /G2E /G2F /G30 /G5F /G31 /G32 /G52 /G4E /G4F /G27 ， /GEF /G33 /G56 /G52 /G3F /G59 /G41 /G34 /G28 /G72 ， /GFD /G35 /G9B /GB0 /G36 /G37 /GAF /G38 ， /G27 /G36 /G39 /G3A /G4C /G4D /G41