书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３９００６ — ２０２０ 工业机器人特殊气候环境可靠性要求和测试方法 犚犲狇狌犻狉犲犿犲狀狋狊犪狀犱狋犲狊狋犿犲狋犺狅犱狊狅犳狊狆犲犮犻犪犾犮犾犻犿犪狋犲犮狅狀犱犻狋犻狅狀狊狉犲犾犻犪犫犻犾犻狋狔犳狅狉犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋狊 ２０２０  ０９  ２９ 发布 ２０２１  ０４  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布书 书 书前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。 本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准主要起草单位 ： 上海电器科学研究院 、 广东省东莞市质量监督检测中心 、 合肥泰禾光电科技股份有限公司 、 重庆德新机器人检测中心有限公司 、 安徽省配天机器人技术有限公司 、 青岛钢铁侠科技有限公司 、 上海电器科学研究所 （ 集团 ） 有限公司 、 洛阳圣瑞智能机器人有限公司 、 上海机器人产业技术研究院有限公司 、 上海电器设备检测所有限公司 、 上海添唯认证技术有限公司 。 本标准主要起草人 ： 李园园 、 樊开夫 、 石江涛 、 邢琳 、 杨安坤 、 王泽涵 、 张锐 、 陈灏 、 张庆华 、 郑军奇 、 李本旺 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３９００６ — ２０２０ 工业机器人特殊气候环境可靠性要求和测试方法 １ 　 范围 本标准规定了工业机器人特殊气候环境 （ 如高温 、 低温 、 高湿 、 盐雾等 ） 可靠性的要求和测试方法 。 本标准适用于工业机器人及其零部件 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．１ — ２００８ 　 电工电子产品环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ａ ： 低温 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．２ — ２００８ 　 电工电子产品环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｂ ： 高温 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．３ 　 环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｃａｂ ： 恒定湿热试验 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．４ — ２００８ 　 电工电子产品环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｄｂ ： 交变湿热 （ １２ｈ＋１２ｈ 循环 ） ＧＢ ／ Ｔ２４２３．１７ — ２００８ 　 电工电子产品环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｋａ ： 盐雾 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．１８ 　 环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｋｂ ： 盐雾 ， 交变 （ 氯化钠溶液 ） ＧＢ ／ Ｔ２４２３．２１ 　 电工电子产品环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｍ ： 低气压 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．２２ — ２０１２ 　 环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｎ ： 温度变化 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．２７ 　 环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验方法和导则 ： 温度 ／ 低气压或温度 ／ 湿度 ／ 低气压综合试验 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．３７ 　 电工电子产品环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｌ ： 沙尘试验 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．３８ 　 电工电子产品环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｒ ： 水试验方法和导则 ＪＢ ／ Ｔ８８９６ — １９９９ 　 工业机器人 　 验收规则 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 工业机器人 　 犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋 自动控制的 、 可重复编程 、 多用途的操作机 ， 可对三个或三个以上轴进行编程 。 　　 注 １ ： 工业机器人可以是固定式或移动式 。 在工业自动化中使用 。 　　 注 ２ ： 工业机器人包括 ： ——— 操作机 ， 含致动器 ； ——— 控制器 ， 含示教盒和某些通信接口 （ 硬件和软件 ）； ——— 某些集成的附加轴 。 　　 注 ３ ： 改写 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ ， 定义 ２．９ 。 ３ ． ２ 条件试验 　 狋犲狊狋犻狀犵犮狅狀犱犻狋犻狅狀犻狀犵 把试验样品曝露到试验环境 ， 以确定这种环境条件对试验样品的影响 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３９００６ — ２０２０ ［ ＧＢ ／ Ｔ２４２２ — ２０１２ ， 定义 ４．２ ］ ３ ． ３ 环境条件 　 犲狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋犪犾犮狅狀犱犻狋犻狅狀狊 在特定的时间内 ， 产品所经受的外部物理 、 化学和生物的条件 。 　　 注 ： 环境条件一般包括自然环境条件和产品本身会外源产生的环境条件 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ２４２２ — ２０１２ ， 定义 ４．３ ］ ３ ． ４ 环境参数 　 犲狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋犪犾狆犪狉犪犿犲狋犲狉狊 描述环境因素的一个或多个物理 、 化学或生物特性 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ２４２２ — ２０１２ ， 定义 ４．４ ］ ３ ． ５ 预处理 　 狆狉犲犮狅狀犱犻狋犻狅狀犻狀犵 为消除或部分抵消试验样品以前经历的各种效应 ， 在条件试验前对试验样品所做的处理 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ２４２２ — ２０１２ ， 定义 ４．６ ］ ３ ． ６ 温度稳定 　 狋犲犿狆犲狉犪狋狌狉犲狊狋犪犫犻犾犻狋狔 试验样品各部分的温度与其最后温度之差在 ３℃ 以内时的状态 。 　　 注 ： 最后温度为放置有试验样品的试验箱当时的平均温度 。 ３ ． ７ 严酷等级 　 狊犲狏犲狉犻狋狔 试验样品进行条件试验所用的一组参数值 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ２４２２ — ２０１２ ， 定义 ４．９ ］ ３ ． ８ 恢复 　 狉犲犮狅狏犲狉狔 在条件试验之后 ， 检测之前为使试验样品的性能稳定所做的处理 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ２４２２ — ２０１２ ， 定义 ４．７ ］ ３ ． ９ 操作机 　 犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉 用来抓取和 （ 或 ） 移动物体 、 由一些相互铰接或相对滑动的构件组成的多自由度机器 。 　　 注 １ ： 操作机可由操作员 、 可编程控制器 、 或某些逻辑系统 （ 如凸轮装置 ， 线路 ） 来控制 。 　　 注 ２ ： 操作机不包括末端执行器 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ ， 定义 ２．１ ］ ３ ． １０ 控制系统 　 犮狅狀狋狉狅犾狊狔狊狋犲犿 一套具有逻辑控制和动力功能的系统 ， 能控制和监测机器人机械结构并与环境 （ 设备和使用者 ） 进行通信 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ ， 定义 ２．７ ］ ４ 　 工作环境分类 本标准将工业机器人的工作环境分为以下几类 ： ａ ） 　 类别 Ⅰ ： 室内公共区域 。 　　 示例 ： 生产车间 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ３９００６ — ２０２０ ｂ ） 　 类别 Ⅱ ： 有淋浴防护和日晒防护的室外 ， 或者恶劣环境条件的室内 。 　　 示例 ： 车库 、 进料台等 。 ｃ ） 　 类别 Ⅲ ： 一般意义上的室外 。 针对以上三类工作环境的工业机器人 ， 其低温 、 高温和恒定湿热工作环境试验参数见表 １ 。 表 １ 　 工业机器人工作环境试验参数 试验项目 试验参数工作环境 类别 Ⅰ 类别 Ⅱ 类别 Ⅲ 低温试验 （ 工作状态 ） 犜 ｍｉｎ ／ ℃ ０ －１０ －４０ 高温试验 （ 工作状态 ） 犜 ｍａｘ ／ ℃ ４５ ４５ ５５ 恒定湿热试验 （ 工作状态 ） 温度 ４０℃ ， 相对湿度 （ ８５±３ ） ％ 　　 注 ： 犜 ｍｉｎ ——— 标称最低温度 ， ℃ ； 犜 ｍａｘ ——— 标称最高温度 ， ℃ 。 ５ 　 特殊气候环境可靠性要求 ５ ． １ 　 概述 工业机器人在运输 、 贮存 、 使用等寿命周期中一般会承受不同的气候环境应力 （ 如温湿 、 盐雾 、 沙尘 、 水 、 低气压等 ）， 因而工程中通常应规定机器人产品气候环境可靠性要求 ， 一般性要求见 ５．２ ～ ５．６ ， 测试方法参见第 ６ 章 。 根据机器人的使用场景和用途 ， 制造商可酌情制定要求 （ 含外观 、 功能 、 性能异常的规定 ）。 ５ ． ２ 　 温湿环境可靠性要求 工业机器人在寿命周期中温湿环境可靠性的一般性要求如下 ： ａ ） 　 在低温环境 （ 包含贮存或运行 ） 的影响下 ， 工业机器人应不产生材料脆化 、 器件失效等引起的外观 、 功能 、 性能异常 。 ｂ ） 　 在高温环境 （ 包含贮存或运行 ） 的影响下 ， 工业机器人应不产生材料老化 、 器件失效等引起的外观 、 功能 、 性能异常 。 ｃ ） 　 在温度变化环境的影响下 ， 工业机器人应不产生结构变形 、 器件失效等引起的外观 、 功能 、 性能异常 。 ｄ ） 　 在湿热环境的影响下 ， 工业机器人应不产生电化学腐蚀 、 电气短路 、 润滑剂性能降低等引起的外观 、 功能 、 性能异常 。 ５ ． ３ 　 盐雾环境可靠性要求 在盐雾环境的影响下 ， 工业机器人应不产生腐蚀损坏等引起的外观 、 功能 、 性能异常 。 ５ ． ４ 　 沙尘环境可靠性要求 在沙尘环境的影响下 ， 工业机器人应不产生因固体异物进入而引起的外观 、 功能 、 性能异常 。 ３ 犌犅 ／ 犜 ３９００６ — ２０２０