书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３８８７１ — ２０２０ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 /G2A /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G25 /G31 /G32 /G33 /G34 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳犿狅犫犻犾犲犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉犺狔犫狉犻犱狉狅犫狅狋狊犳狅狉犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾犲狀狏犻狉狅狀犿犲狀狋 ２０２０  ０７  ２１ /G35 /G36 ２０２１  ０２  ０１ /G37 /G38 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G27 /G28 /G29 /G2A /G33 /G2F /G30 /G34 /G35 /G36 /G35 /G36书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 组成和分类 ２ ……………………………………………………………………………………………… 　 ４．１ 　 组成 ２ ………………………………………………………………………………………………… 　 ４．２ 　 分类 ３ ………………………………………………………………………………………………… ５ 　 性能 ３ ……………………………………………………………………………………………………… ６ 　 技术要求 ４ ………………………………………………………………………………………………… 　 ６．１ 　 外观和结构 ４ ………………………………………………………………………………………… 　 ６．２ 　 功能 ４ ………………………………………………………………………………………………… 　 ６．３ 　 气动系统 ４ …………………………………………………………………………………………… 　 ６．４ 　 电气系统 ４ …………………………………………………………………………………………… 　 ６．５ 　 调度系统 ４ …………………………………………………………………………………………… 　 ６．６ 　 安全要求 ４ …………………………………………………………………………………………… 　 ６．７ 　 电磁兼容性 ５ ………………………………………………………………………………………… 　 ６．８ 　 环境适应性 ５ ………………………………………………………………………………………… ７ 　 试验方法 ６ ………………………………………………………………………………………………… 　 ７．１ 　 外观和结构检查 ６ …………………………………………………………………………………… 　 ７．２ 　 功能检查 ６ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．３ 　 气动系统试验 ６ ……………………………………………………………………………………… 　 ７．４ 　 电气系统试验 ６ ……………………………………………………………………………………… 　 ７．５ 　 调度系统检查 ６ ……………………………………………………………………………………… 　 ７．６ 　 性能试验 ６ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．７ 　 安全试验 ８ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．８ 　 电磁兼容性试验 ９ …………………………………………………………………………………… 　 ７．９ 　 环境适应性试验 ９ …………………………………………………………………………………… ８ 　 检验规则 ９ ………………………………………………………………………………………………… 　 ８．１ 　 检验分类 ９ …………………………………………………………………………………………… 　 ８．２ 　 型式检验 ９ …………………………………………………………………………………………… 　 ８．３ 　 出厂检验 １０ …………………………………………………………………………………………… 　 ８．４ 　 检验项目 １０ …………………………………………………………………………………………… ９ 　 标志 、 使用说明书 、 包装 、 运输和贮存 １１ ………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３８８７１ — ２０２０ 　 ９．１ 　 标志 １１ ………………………………………………………………………………………………… 　 ９．２ 　 使用说明书 １１ ………………………………………………………………………………………… 　 ９．３ 　 包装 １１ ………………………………………………………………………………………………… 　 ９．４ 　 运输 １１ ………………………………………………………………………………………………… 　 ９．５ 　 贮存 １１ ………………………………………………………………………………………………… Ⅱ 犌犅 ／ 犜 ３８８７１ — ２０２０ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 、 中国科学院沈阳自动化研究所 、 苏州苏相机器人智能装备有限公司 、 苏州傲特敏机器人技术服务有限公司 、 工业信息化部计算机与微电子发展研究中心 （ 中国软件评测中心 ）、 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 、 上海沃迪智能装备股份有限公司 、 北京机械工业自动化研究所有限公司 、 东北大学 、 苏州博众机器人有限公司 。 本标准主要起草人 ： 徐方 、 邹风山 、 李志海 、 孙立宁 、 瞿卫新 、 尹作重 、 何国田 、 杨学志 、 童上高 、 姜杨 、 苏衍宇 、 宋吉来 、 刘世昌 、 于洪鹏 、 赵彬 、 孙铭泽 、 李 遷 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ３８８７１ — ２０２０ 工业环境用移动操作臂复合机器人通用技术条件 １ 　 范围 本标准规定了工业环境用移动操作臂复合机器人产品的组成及分类 、 性能 、 技术要求 、 试验方法 、 检验规则 、 标志 、 包装 、 运输和贮存等 。 本标准适用于工业一般环境下使用的移动操作臂复合机器人 （ 以下简称机器人 ）。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ 　 包装储运图示标志 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．１ 　 电工电子产品环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ａ ： 低温 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．２ 　 电工电子产品环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｂ ： 高温 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．３ 　 环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｃａｂ ： 恒定湿热试验 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．５５ — ２００６ 　 电工电子产品环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｅｈ ： 锤击试验 ＧＢ ／ Ｔ４７６８ 　 防霉包装 ＧＢ ／ Ｔ４８５７．２３ — ２０１２ 　 包装 　 运输包装件基本试验 　 第 ２３ 部分 ： 随机振动试验方法 ＧＢ ／ Ｔ４８７９ 　 防锈包装 ＧＢ ／ Ｔ５０４８ 　 防潮包装 ＧＢ ／ Ｔ５２２６．１ 　 机械电气安全 　 机械电气设备 　 第 １ 部分 ： 通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ７４０３．１ 　 牵引用铅酸蓄电池 　 第 １ 部分 ： 技术条件 ＧＢ ／ Ｔ７９３２ 　 气动 　 对系统及其元件的一般规则和安全要求 ＧＢ ／ Ｔ９９６９ 　 工业产品使用说明书 　 总则 ＧＢ１１２９１．１ 　 工业环境用机器人 　 安全要求 　 第 １ 部分 ： 机器人 ＧＢ１１２９１．２ 　 机器人与机器人装备 　 工业机器人的安全要求 　 第 ２ 部分 ： 机器人系统与集成 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 　 工业机器人 　 性能规范及其试验方法 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 　 机器人与机器人装备 　 词汇 ＧＢ ／ Ｔ１３３０６ 　 标牌 ＧＢ ／ Ｔ１７７９９．２ — ２００３ 　 电磁兼容 　 通用标准 　 工业环境中的抗扰度试验 ＧＢ１７７９９．４ — ２０１２ 　 电磁兼容 　 通用标准 　 工业环境中的发射 ＧＢ ／ Ｔ２８８６７ 　 含碱性或其他非酸性电解质的蓄电池和蓄电池组 　 方形密封镉镍单体蓄电池 ＧＢ ／ Ｔ３６２７６ 　 电力储能用锂离子电池 ＩＳＯ１８６４６１ ： ２０１６