书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３８８７０ — ２０２０ 切割机器人系统通用技术条件 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳狊犾犻犮犻狀犵狉狅犫狅狋狊狊狔狊狋犲犿 ２０２０  ０７  ２１ 发布 ２０２１  ０２  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布书 书 书前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 北京机械工业自动化研究所有限公司 、 重庆华数机器人有限公司 、 广州数控设备有限公司 、 济南方德自动化设备股份有限公司 、 武汉华志机器人产业技术研究院 、 西安宇博精密机械有限公司 、 中国检验认证集团湖北有限公司 、 航空工业成都飞机工业 （ 集团 ） 有限责任公司 、 中国航空综合技术研究所 、 重庆德新机器人检测中心有限公司 、 巨轮智能装备股份有限公司 、 武汉泰安晶液态金属科技有限公司 、 苏州苏相机器人智能装备有限公司 。 本标准主要起草人 ： 尹作重 、 杨宝军 、 王汉翼 、 苏渊博 、 任建勋 、 滕胜 、 杨益民 、 李晓明 、 曾德标 、 秦修功 、 陈彬 、 杜已超 、 郭栋 、 侯春敏 、 王西昌 、 李本旺 、 蔡汉生 、 杨双峰 、 王明娣 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３８８７０ — ２０２０ 切割机器人系统通用技术条件 １ 　 范围 本标准规定了切割机器人系统的分类 、 性能 、 技术要求 、 试验方法 、 检验规则 、 标志 、 包装 、 运输和贮存等 。 本标准适用于各种切割方式的切割机器人系统 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ 　 包装储运图示标志 ＧＢ ／ Ｔ２８９３．１ 　 图形符号 　 安全色和安全标志 　 第 １ 部分 ： 安全标志和安全标记的设计原则 ＧＢ ／ Ｔ２８９３．４ 　 图形符号 　 安全色和安全标志 　 第 ４ 部分 ： 安全标志材料的色度属性和光度属性 ＧＢ ／ Ｔ３７６６ — ２０１５ 　 液压传动 　 系统及其元件的通用规则和安全要求 ＧＢ ／ Ｔ４７６８ 　 防霉包装 ＧＢ ／ Ｔ４８７９ 　 防锈包装 ＧＢ ／ Ｔ５０４８ 　 防潮包装 ＧＢ ／ Ｔ５２２６．１ — ２０１９ 　 机械电气安全 　 机械电气设备 　 第 １ 部分 ： 通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ７９３２ — ２０１７ 　 气动 　 对系统及其元件的一般规则和安全要求 ＧＢ１１２９１．１ 　 工业环境用机器人 　 安全要求 　 第 １ 部分 ： 机器人 ＧＢ１１２９１．２ 　 机器人与机器人装备 　 工业机器人的安全要求 　 第 ２ 部分 ： 机器人系统与集成 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 　 工业机器人 　 性能规范及其试验方法 ＧＢ ／ Ｔ１２６４４ — ２００１ 　 工业机器人 　 特性表示 ＧＢ ／ Ｔ１５５７９．８ — ２０１４ 　 弧焊设备 　 第 ８ 部分 ： 焊接和等离子切割系统的气路装置 ＧＢ ／ Ｔ１８４９０．１ — ２０１７ 　 机械安全 　 激光加工机 　 第 １ 部分 ： 通用安全要求 ＧＢ ／ Ｚ１９３９７ — ２００３ 　 工业机器人 　 电磁兼容性试验方法和性能评估准则 　 指南 ＧＢ ／ Ｔ２０８６７ 　 工业机器人 　 安全实施规范 ＧＢ ／ Ｔ２６１３６ — ２０１８ 　 超高压水切割机 ＧＢ ／ Ｔ３４３８０ 　 数控激光切割机 ＪＢ ／ Ｔ８８９６ — １９９９ 　 工业机器人 　 验收规则 ＪＢ ／ Ｔ１０８２５ — ２００８ 　 工业机器人 　 产品验收实施规范 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 切割机器人系统 　 狊犾犻犮犻狀犵狉狅犫狅狋狊狊狔狊狋犲犿 配套切割工艺软件包 、 切割系统 、 辅助装置 ， 完成材料切割作业任务的工业机器人系统 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３８８７０ — ２０２０ ４ 　 分类 ４ ． １ 　 按坐标型式分为 ： ａ ） 　 直角坐标型切割机器人 ； ｂ ） 　 关节型切割机器人 ； ｃ ） 　 其他 。 ４ ． ２ 　 按切割方式分为 ： ａ ） 　 激光切割机器人 ； ｂ ） 　 水切割机器人 ； ｃ ） 　 电弧切割机器人 ； ｄ ） 　 火焰切割机器人 ； ｅ ） 　 其他 。 ５ 　 性能 切割机器人系统 （ 以下简称机器人 ） 的性能指标 ， 应在产品标准中规定 ， 应包括下列各项 ： ａ ） 　 工作空间 ； ｂ ） 　 位姿重复性和位姿准确度 ； ｃ ） 　 位置超调量 ； ｄ ） 　 轨迹重复性 ； ｅ ） 　 轨迹准确度 ； ｆ ） 　 轨迹速度准确度 ； ｇ ） 　 轨迹速度重复性 ； ｈ ） 　 轨迹速度波动 ； ｉ ） 　 拐角偏差 ； ｊ ） 　 切口性能 ； ｋ ） 　 其他参数 （ 如切割材料 、 切割速度 、 切割厚度 、 外形尺寸和重量 ） 由制造商确定 ， 有特殊要求时 ， 可与用户共同商定 。 ６ 　 技术要求 ６ ． １ 　 一般要求 ６ ． １ ． １ 　 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造 。 ６ ． １ ． ２ 　 制造机器人所用材料及外购元器件 、 部件质量应可靠 ， 进入制造环节前应通过检验部门检验并应符合有关标准规定 。 ６ ． １ ． ３ 　 当机器人配有夹持器时 ， 其性能应符合产品标准规定 。 ６ ． １ ． ４ 　 机器人应在环境温度 ０℃ ～ ４０℃ 、 相对湿度 ４５％ ～ ７５％ 和大气压力 ８６ｋＰａ ～ １０６ｋＰａ 下 ， 能正常工作 。 ６ ． １ ． ５ 　 使用场所风速不大于 ２ｍ ／ ｓ ， 否则需加防风装置 。 ６ ． １ ． ６ 　 数控切割机器人运行速度应可调 。 ６ ． １ ． ７ 　 数控切割机器人应运行平稳 ， 无抖动和爬行现象 。 ６ ． １ ． ８ 　 数控切割机器人各运动装置应具备可靠的限位装置 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ３８８７０ — ２０２０ ６ ． １ ． ９ 　 水切割的使用环境温度为 ０℃ ～ ４０℃ 。 ６ ． １ ． １０ 　 水切割主机应能无级调节工作压力 ， 并配有压力检测显示装置 。 ６ ． ２ 　 外观和结构 ６ ． ２ ． １ 　 机器人结构应布局合理 、 操作方便 、 便于维修 。 ６ ． ２ ． ２ 　 机器人成套设备中 ， 所有紧固部分应无松动 ； 活动部分润滑和冷却状况良好 。 ６ ． ２ ． ３ 　 说明功能的文字 、 符号 、 标志应清晰 、 端正 。 各轴关节处应标明其运动方向 。 ６ ． ２ ． ４ 　 机器人表面 ， 不得有明显的凹痕 、 裂缝和变形 ； 漆膜及镀层应均匀 ， 无起泡 、 划伤 、 脱落和磨损等缺陷 ； 金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤 。 ６ ． ２ ． ５ 　 切割末端应有防护装置 ， 夹持器应有防护机构 。 ６ ． ３ 　 功能 ６ ． ３ ． １ 　 机器人的开关 、 按钮 、 显示 、 报警及联锁装置 ， 功能应正常 。 ６ ． ３ ． ２ 　 操作机各轴运动应平稳 、 正常 。 ６ ． ３ ． ３ 　 各种操作方式中 ， 指令与动作应一致 。 ６ ． ３ ． ４ 　 电气设备在突然停电后 ， 再恢复供电时 ， 不得自行接通 。 ６ ． ３ ． ５ 　 在机器人工作区域外设置机器人急停开关 ， 能使机器人停机 。 ６ ． ３ ． ６ 　 机器人与切割设备的输入输出接口 ： 数字量 ， 模拟量 ， 通信模式 。 ６ ． ４ 　 系统 ６ ． ４ ． １ 　 切割系统中液压部分应符合 ＧＢ ／ Ｔ３７６６ 的规定 。 ６ ． ４ ． ２ 　 切割系统中气动部分应符合 ＧＢ ／ Ｔ７９３２ — ２０１７ 的规定 。 ６ ． ４ ． ３ 　 控制系统应具有可调节气体流量或压力的装置 ， 以保证产品正常工作 。 ６ ． ４ ． ４ 　 切割过程中 ， 当释放控制开关并且电弧等切割能源离开工件时 ， 控制系统应能自动切断切割电源或减低空载电压至安全限值 。 ６ ． ４ ． ５ 　 水切割需要水处理系统 ， 泵高压系统应满足 ＧＢ ／ Ｔ２６１３６ — ２０１８ 中的要求 。 ６ ． ４ ． ６ 　 激光切割环境粉尘 ， 湿度要求应满足 ＧＢ ／ Ｔ３４３８０ 中的要求 。 ６ ． ５ 　 安全防护 ６ ． ５ ． １ 　 基本要求 切割机器人应满足以下基本要求 ： ａ ） 　 应符合 ＧＢ１１２９１．１ 、 ＧＢ１１２９１．２ 和 ＧＢ ／ Ｔ２０８６７ 的安全规定 。 ｂ ） 　 具备防止因运动超限引起碰撞或干涉的限位保护功能 。 ｃ ） 　 机器人在安装固定后 ， 应具有其他有关事项和警告标志 。 标志的大小和位置应能使在危险区外的人员安全 、 清楚地看到 。 标志的颜色 、 尺寸及印刷型式应符合 ＧＢ ／ Ｔ２８９３．１ 和 ＧＢ ／ Ｔ２８９３．４ 的规定 。 示例 ： 本体机器人工作可能会产生切割物飞溅 。 ６ ． ５ ． ２ 　 接地电阻 机器人操作机 、 控制装置 、 动力源都应有接地点 。 不能明显表明的接地点 ， 应在其附近标注明显的 接地符号 “