书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３９００５ — ２０２０ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 /G2A /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 犌犲狀犲狉犪犾狋犲犮犺狀犻犮犪犾狉犲狇狌犻狉犲犿犲狀狋狊狅犳狏犻狊犻狅狀犻狀狋犲犵狉犪狋犲犱狊狔狊狋犲犿犳狅狉犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋狊 ２０２０  ０９  ２９ /G32 /G33 ２０２１  ０４  ０１ /G34 /G35 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G27 /G28 /G29 /G2A /G33 /G2F /G30 /G34 /G35 /G36 /G32 /G33目 　　 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语 、 定义和缩略语 ２ ……………………………………………………………………………………… ４ 　 分类 ３ ……………………………………………………………………………………………………… ５ 　 组成 ５ ……………………………………………………………………………………………………… ６ 　 功能 ５ ……………………………………………………………………………………………………… ７ 　 要求 ７ ……………………………………………………………………………………………………… ８ 　 安装要求 ９ ………………………………………………………………………………………………… ９ 　 通信协议 １０ ………………………………………………………………………………………………… 附录 Ａ （ 资料性附录 ） 　 工业机器人视觉集成系统坐标系标定 １５ ………………………………………… 附录 Ｂ （ 资料性附录 ） 　 部件参数编码 １８ …………………………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ３９００５ — ２０２０ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 深圳市大富科技股份有限公司 、 深圳市标准技术研究院 、 浙江瓿达机器人制造有限公司 、 配天机器人技术有限公司 、 博众精工科技股份有限公司 、 北京机械工业自动化研究所有限公司 、 浙江明泉工业装备科技有限公司 、 广州数控设备有限公司 、 杭州海康威视数字技术股份有限公司 、 广州智能装备研究院有限公司 、 北京理工大学 、 重庆邮电大学 、 深圳市维图视技术有限公司 、 上海沃迪智能装备股份有限公司 、 深圳众为兴技术股份有限公司 、 深圳市巴伦技术股份有限公司 、 中国科学院沈阳自动化研究所 、 苏州市产品质量监督检验院 、 宁夏巨能机器人股份有限公司 、 张家港清研再制造产业研究院有限公司 、 深圳市全球通检测服务有限公司 、 中国科学院自动化研究所 、 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 、 工业和信息化部计算机与微电子发展研究中心 （ 中国软件评测中心 ）、 北京市商汤科技开发有限公司 、 浙江瓿达科技有限公司 、 深圳吉阳智能科技有限公司 、 深圳市杨森工业机器人股份有限公司 、 杭州海康机器人技术有限公司 、 华南理工大学 、 浙江今跃机械科技开发有限公司 、 深圳市山龙智控有限公司 、 南京汇川图像视觉技术有限公司 、 北京发那科机电有限公司 、 浙江国自机器人技术有限公司 、 深圳市机器人标准检测技术学会 、 深圳市宝安区机器人产业技术创新促进中心 、 广东省标准化研究院 、 中国电子学会 。 本标准主要起草人 ： 徐志根 、 杨舸 、 孙影 、 索利洋 、 陈良锋 、 王泽涵 、 于丽娜 、 尹作重 、 肖竞 、 茅立安 、 温尔文 、 王益群 、 张振华 、 李博 、 马宏宾 、 魏博 、 曾庆好 、 童上高 、 王亮 、 陈国芬 、 齐昊 、 吴清潇 、 杨夏喜 、 李志博 、 包胜超 、 胡杰 、 杨国栋 、 姜楠 、 李梦玮 、 蒋慧 、 罗云慎 、 阳如坤 、 杨国森 、 陈祖文 、 张铁 、 葛捷 、 曾雨权 、 董蓉 、 郭树伽 、 葛隽 、 魏相相 、 彭声亮 、 赵婧 、 高麟鹏 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３９００５ — ２０２０ 工业机器人视觉集成系统通用技术要求 １ 　 范围 本标准规定了工业机器人视觉集成系统的术语和定义 、 分类 、 组成 、 功能 、 性能要求 、 安装要求 、 通信协议以及视频流协议 。 本标准适用于工业机器人视觉集成系统在引导 、 定位 、 检测 、 测量 、 识别中的应用 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ４２０８ 　 外壳防护等级 （ ＩＰ 代码 ） ＧＢ ／ Ｔ５２２６．１ 　 机械电气安全 　 机械电气设备 　 第 １ 部分 ： 通用技术条件 ＧＢ１１２９１．１ 　 工业环境用机器人 　 安全要求 　 第 １ 部分 ： 机器人 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ 　 机器人与机器人装备词汇 ＧＢ ／ Ｔ１４４６８．１ 　 工业机器人 　 机械接口 　 第 １ 部分 ： 板类 ＧＢ ／ Ｔ１４４６８．２ 　 工业机器人 　 机械接口 　 第 ２ 部分 ： 轴类 ＧＢ ／ Ｔ１６９７７ 　 机器人与机器人装备 　 坐标系和运动命名原则 ＧＢ ／ Ｔ１９５８２．１ 　 基于 Ｍｏｄｂｕｓ 协议的工业自动化网络规范 　 第 １ 部分 ： Ｍｏｄｂｕｓ 应用协议 ＧＢ ／ Ｔ２０５４０．６ 　 测量和控制数字数据通信 　 工业控制系统用现场总线 　 类型 ３ ： ＰＲＯＦＩＢＵＳ 规范 　 第 ６ 部分 ： 应用层协议规范 ＧＢ ／ Ｔ２６８０４．５ 　 工业控制计算机系统 　 功能模块模板 　 第 ５ 部分 ： 数字量输入输出通道模板通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ２９８２５ 　 机器人通信总线协议 ＧＢ ／ Ｔ３１２３０．６ 　 工业以太网现场总线 ＥｔｈｅｒＣＡＴ 　 第 ６ 部分 ： 应用层协议规范 ＪＢ ／ Ｔ１０６９６．３ 　 电线电缆机械和理化性能试验方法 　 第 ３ 部分 ： 弯曲试验 ＪＢ ／ Ｔ１０８２５ 　 工业机器人 　 产品验收实施规范 ＩＥＴＦＲＦＣ７６８ 　 用户数据报文协议 （ ＵｓｅｒＤａｔａｇｒａｍＰｒｏｔｏｃｏｌ ） ＩＥＴＦＲＦＣ７９３ 　 传输控制协议 （ ＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＰｒｏｔｏｃｏｌ ） ＴＩＡ２３２ 　 采用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间的接口 （ ＩｎｔｅｒｆａｃｅＢｅｔｗｅｅｎＤａｔａＴｅｒｍｉｎａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＤａｔａＣｉｒｃｕｉｔ — ＴｅｒｍｉｎａｔｉｎｇＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｍｐｌｏｙｉｎｇＳｅｒｉａｌＢｉｎａｒｙＤａｔａＩｎｔｅｒｃｈａｎｇｅ ） ＴＩＡ４８５ 　 用于平衡 （ 差分 ） 数字多点 （ 连接 ） 系统的生成器和接收器的电气特性 （ ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＧｅｎｅｒａｔｏｒｓａｎｄＲｅｃｅｉｖｅｒｓｆｏｒＵｓｅｉｎＢａｌａｎｃｅｄＤｉｇｉｔａｌＭｕｌｔｉｐｏｉｎｔＳｙｓｔｅｍｓ ） １ 犌犅 ／ 犜 ３９００５ — ２０２０ ３ 　 术语 、 定义和缩略语 ３ ． １ 　 术语和定义 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ 和 ＧＢ ／ Ｔ１６９７７ 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ ． １ 　 视觉单元 　 狏犻狊犻狅狀狌狀犻狋 用于采集目标环境的图像 ， 并对之分析处理以获取目标物相关信息 （ 如几何参数 、 位置姿态 、 表面形 态及对象质量等 ） 的软硬件系统 。 ３ ． １ ． ２ 　 主控单元 　 犿犪犻狀犮狅狀狋狉狅犾狌狀犻狋 通过执行用户编写的程序对与之相连接的工业设备进行控制的软硬件系统 。 注 ： 如可编程逻辑控制器 （ ＰＬＣ ）。 ３ ． １ ． ３ 　 工业机器人视觉集成系统 　 狏犻狊犻狅狀犻狀狋犲犵狉犪狋犲犱狊狔狊狋犲犿犳狅狉犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋狊 包含主控单元 、 工业机器人和视觉单元 ， 或实现相同功能的设备组合 。 注 ： 如工业机器人与视觉单元组成的系统 。 ３ ． １ ． ４ 　 世界坐标系 　 狑狅狉犾犱犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲狊狔狊狋犲犿 工业机器人视觉集成系统中作为基准的参照坐标系 。 注 ： 通常可选取绝对坐标系作为世界坐标系 。 ３ ． １ ． ５ 　 视觉单元坐标系 　 狏犻狊犻狅狀狌狀犻狋犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲狊狔狊狋犲犿 相机坐标系和图像坐标系的总称 。 ３ ． １ ． ６ 　 相机坐标系 　 犮犪犿犲狉犪犮狅狅狉犱犻狀犪狋犲狊狔狊狋犲犿 以相机为参照的坐标系 。 ３ ． １ ． ７ 　 图像坐标系 　 犻犿