书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３８８９０ — ２０２０ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 /G2A /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊犳狅狉 ３ 犱犲犵狉犲犲狅犳犳狉犲犲犱狅犿狆犪狉犪犾犾犲犾狉狅犫狅狋狊 ２０２０  ０７  ２１ /G30 /G31 ２０２１  ０２  ０１ /G32 /G33 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G27 /G28 /G29 /G2A /G33 /G2F /G30 /G34 /G35 /G36 /G30 /G31书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 ２ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 分类 ２ ……………………………………………………………………………………………………… ５ 　 技术要求 ３ ………………………………………………………………………………………………… ６ 　 试验方法 ５ ………………………………………………………………………………………………… ７ 　 检验规则 １１ ………………………………………………………………………………………………… ８ 　 标志 、 包装 、 运输和贮存 １３ ………………………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３８８９０ — ２０２０ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。 本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 中国科学院沈阳自动化研究所 、 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 、 广州启帆工业机器人有限公司 、 北京机械工业自动化研究所有限公司 、 重庆德新机器人检测中心有限公司 、 华南智能机器人创新研究院 、 深圳众为兴技术股份有限公司 、 安徽海思达机器人有限公司 、 广州数控设备有限公司 、 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司 、 燕山大学 。 本标准主要起草人 ： 李志海 、 吴镇炜 、 王恒之 、 刘世昌 、 胡金涛 、 杨林 、 尹作重 、 山天涯 、 吴曾萍 、 刘奕华 、 于洪鹏 、 曾逸 、 张良安 、 王汉翼 、 涂志健 、 许允斗 、 王虹 、 秦修功 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ３８８９０ — ２０２０ 三自由度并联机器人通用技术条件 １ 　 范围 本标准规定了三自由度并联机器人的术语和定义 、 分类 、 技术要求 、 试验方法 、 检验规则及标志 、 包 装 、 运输和贮存 。 本标准适用于工业领域应用的三自由度并联机器人 ， 包括以三自由度为主体 ， 具有附加轴的并联机 器人 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文 件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ 　 包装储运图示标志 ＧＢ ／ Ｔ３７６６ — ２０１５ 　 液压传动 　 系统及其元件的通用规则和安全要求 ＧＢ ／ Ｔ４２０８ 　 外壳防护等级 （ ＩＰ 代码 ） ＧＢ ／ Ｔ４７６８ 　 防霉包装 ＧＢ ／ Ｔ４８５７．２３ — ２０１２ 　 包装 　 运输包装件基本试验 　 第 ２３ 部分 ： 随机振动试验方法 ＧＢ ／ Ｔ４８７９ 　 防锈包装 ＧＢ ／ Ｔ５０４８ 　 防潮包装 ＧＢ ／ Ｔ５０８０．１ — ２０１２ 　 可靠性试验 　 第 １ 部分 ： 试验条件和统计检验原理 ＧＢ ／ Ｔ５２２６．１ — ２０１９ 　 机械电气安全 　 机械电气设备 　 第 １ 部分 ： 通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ７９３２ — ２０１７ 　 气动 　 对系统及其元件的一般规则和安全要求 ＧＢ１１２９１．１ 　 工业环境用机器人 　 安全要求 　 第 １ 部分 ： 机器人 ＧＢ１１２９１．２ 　 机器人与机器人装备 　 工业机器人的安全要求 　 第 ２ 部分 ： 机器人系统与集成 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 　 工业机器人 　 性能规范及其试验方法 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 　 机器人与机器人装备 　 词汇 ＧＢ ／ Ｔ１２６４４ — ２００１ 　 工业机器人 　 特性表示 ＧＢ ／ Ｔ１７７９９．１ 　 电磁兼容 　 通用标准 　 居住 、 商业和轻工业环境中的抗扰度 ＧＢ ／ Ｔ１７７９９．２ 　 电磁兼容 　 通用标准 　 工业环境中的抗扰度试验 ＧＢ１７７９９．３ 　 电磁兼容 　 通用标准 　 居住 、 商业和轻工业环境中的发射 ＧＢ１７７９９．４ 　 电磁兼容 　 通用标准 　 工业环境中的发射 ＧＢ ／ Ｔ２４３４２ — ２００９ 　 工业机械电气设备 　 保护接地电路连续性试验规范 ＧＢ ／ Ｔ３７２４２ — ２０１８ 　 机器人噪声试验方法 ＪＢ ／ Ｔ８８９６ — １９９９ 　 工业机器人 　 验收规则 ＪＢ ／ Ｔ１０８２５ — ２００８ 　 工业机器人 　 产品验收实施规范 １ 犌犅 ／ 犜 ３８８９０ — ２０２０ ３ 　 术语和定义 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 、 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 、 ＧＢ ／ Ｔ１２６４４ — ２００１ 界定的以及下列术语和定义适用于 本文件 。 为便于使用 ， 以下重复列出了 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 中的某些术语和定义 。 ３ ． １ 并联机器人 　 狆犪狉犪犾犾犲犾狉狅犫狅狋 手臂含有组成闭环结构的杆件的机器人 。 ［ ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ ， 定义 ３．１５．８ ］ ３ ． ２ 定平台 　 犫犪狊犲 ／ 犳犻狓犲犱狆犾犪狋犳狅狉犿 并联机器人上相对固定 、 用于支撑驱动装置及杆件的组件 。 ３ ． ３ 驱动装置 　 犱狉犻狏犲犱犲狏犻犮犲 用于驱动杆件运动的组件 。 ３ ． ４ 杆件 　 犾犻狀犽 用于连接相邻关节的组件 。 ３ ． ５ 动平台 　 犿狅犫犻犾犲狆犾犪狋犳狅狉犿 由杆件驱动 ， 用于安装末端执行机构的组件 。 ３ ． ６ 附加轴 　 犪犱犱犻狋犻狅狀犪犾犪狓犲狊 用于实现机器人末端执行机构作附加运动的组件 。 ４ 　 分类 ４ ． １ 　 按结构形式分为 ： ａ ） 　 平面三自由度并联机器人 ； ｂ ） 　 球面三自由度并联机器人 ； ｃ ） 　 其他空间三自由度并联机器人 。 ４ ． ２ 　 按驱动装置形式分为 ： ａ ） 　 直线驱动三自由度并联机器人 ； ｂ ） 　 旋转驱动三自由度并联机器人 。 ４ ． ３ 　 按驱动方式分为 ： ａ ） 　 液压式三自由度并联机器人 ； ｂ ） 　 气动式三自由度并联机器人 ； ｃ ） 　 电动式三自由度并联机器人 ； ｄ ） 　 其他驱动方式三自由度并联机器人 。 ４ ． ４ 　 按安装方式分为 ： ２ 犌犅 ／ 犜 ３８８９０ — ２０２０ ａ ） 　 悬吊式三自由度并联机器人 ； ｂ ） 　 侧面固定式三自由度并联机器人 ； ｃ ） 　 水平地面固定式三自由度并联机器人 。 ５ 　 技术要求 ５ ． １ 　 一般要求 三自由度并联机器人满足以下要求 ： ａ ） 　 应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造 ； ｂ ） 　 应包括本体 、 控制装置 、 动力源装置 、 连接管线及提供用户选购的配件 ， 形成成套设备 ； ｃ ） 　 机器人成套设备应运行平稳 、 正常 ； ｄ ） 　 当机器人配有夹持器时 ， 其性能应符合相关标准的规定 ； ｅ ） 　 控制柜应有良好的通风和散热措施 ； ５ ． ２ 　 外观和结构 机器人的外观和结构满足以下要求 ： ａ ） 　 机器人结构应布局合理 ， 操作方便 ， 便于维修 ； ｂ ） 　 机器人成套设备中的所有紧固部分应无松动 ， 活动部分的润滑和冷却状况良好 ； ｃ ） 　 功能说明的文字 、 符号和标志应清晰 、 端正 ； 机器人表面不得有裂纹 、 明显的凹痕和变形 ； 漆膜 及镀层应均匀 ， 无起泡 、 划伤 、 脱落和磨损等缺陷 ； 金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤 。 ｄ ） 　 机器人液压 、 气压系统不得有漏油 、 漏气现象 ， 液压系统应符合 ＧＢ ／ Ｔ３７６６ — ２０１５ 的规定 ， 气 压系统应符合 ＧＢ ／ Ｔ７９３２ — ２０１７ 的规定 ， 活动部分润滑和冷却状况良好 。 ５ ． ３ 　 功能 机器人的功能满足但不限于以下要求 ： ａ ） 　 机器人的开关 、 按钮 、 显示 、 报警及联锁装置 ， 功能应正常 ； ｂ ） 　 手动与自动操作方式下 ， 机器人沿指定方向的运动应平稳 、 正常 ； ｃ ） 　 在机器人工作区域外设置机器人急