书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３７４１５ — ２０１９ 桁架式机器人通用技术条件 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳犵犪狀狋狉狔狉狅犫狅狋 ２０１９  ０５  １０ 发布 ２０１９  １２  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 中国国家标准化管理委员会 发布目 　　 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 产品分类 ２ ………………………………………………………………………………………………… ５ 　 性能 ２ ……………………………………………………………………………………………………… ６ 　 技术要求 ２ ………………………………………………………………………………………………… ７ 　 试验方法 ６ ………………………………………………………………………………………………… ８ 　 检验规则 ９ ………………………………………………………………………………………………… ９ 　 标志 、 包装 、 运输 、 贮存 １０ ………………………………………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ３７４１５ — ２０１９ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 金石机器人常州股份有限公司 、 北京机械工业自动化研究所有限公司 、 江苏亨通智能科技有限公司 、 杭州娃哈哈集团有限公司 、 宁夏巨能机器人股份有限公司 、 深圳吉阳智能科技有限公司 。 本标准主要起草人 ： 刘金石 、 张有斌 、 张江涛 、 刘颖 、 程勋辉 、 王新炜 、 胡文轻 、 杨沛湛 、 李志博 、 阳如坤 、 黄永衡 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３７４１５ — ２０１９ 桁架式机器人通用技术条件 １ 　 范围 本标准规定了桁架式机器人的产品分类 、 性能 、 技术要求 、 试验方法 、 检验规则及标志 、 包装 、 运输 、 贮存 。 本标准适用于桁架式机器人及其变型品种 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ — ２００８ 　 包装储运图示标志 ＧＢ ／ Ｔ３７６６ — ２００１ 　 液压系统通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ４７６８ — ２００８ 　 防霉包装 ＧＢ ／ Ｔ４８７９ — ２０１６ 　 防锈包装 ＧＢ ／ Ｔ５０４８ — ２０１７ 　 防潮包装 ＧＢ ／ Ｔ５０８０．１ — ２０１２ 　 可靠性试验 　 第 １ 部分 ： 试验条件和统计检验原理 ＧＢ５２２６．１ — ２００８ 　 机械电气安全 　 机械电气设备 　 第 １ 部分 ： 通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ７９３２ — ２０１７ 　 气动 　 对系统及其元件的一般规则和安全要求 ＧＢ１１２９１．１ — ２０１１ 　 工业环境用机器人 　 安全要求 　 第 １ 部分 ： 机器人 ＧＢ１１２９１．２ — ２０１３ 　 机器人与机器人装备 　 工业用机器人安全要求 　 第 ２ 部分 ： 机器人系统与集成 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 　 工业机器人 　 性能规范及其试验方法 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 　 机器人与机器人装备 　 词汇 ＧＢ ／ Ｔ１２６４４ — ２００１ 　 工业机器人 　 特性表示 ＧＢ ／ Ｔ１５７０６ — ２０１２ 　 机械安全 　 设计通则 　 风险评估与风险减小 ＧＢ ／ Ｔ１７４２１．２ — ２０１６ 　 机床检验通则 　 第 ２ 部分 ： 数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定 ＧＢ ／ Ｚ１９３９７ — ２００３ 　 工业机器人 　 电磁兼容性试验方法和性能评估准则 　 指南 ＪＢ ／ Ｔ８８９６ — １９９９ 　 工业机器人 　 验收规则 ３ 　 术语和定义 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 桁架式机器人 　 犵犪狀狋狉狔狉狅犫狅狋 以笛卡尔直角或斜角坐标系配置的线性运动为主 ， 以多自由度回转运动为辅 ， 能够自动控制 ， 可重复编程的多用途操作机 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３７４１５ — ２０１９ ４ 　 产品分类 ４ ． １ 　 按负载能力分类 桁架机器人按负载能力分类 ， 可以分为 ： ａ ） 　 轻负载桁架式机器人 ， 负载能力 ≤ １００ｋｇ ； ｂ ） 　 中负载桁架式机器人 ， 负载能力 １００ｋｇ ～ １０００ｋｇ ； ｃ ） 　 重负载桁架式机器人 ， 负载能力 ＞ １０００ｋｇ 。 ４ ． ２ 　 按伺服轴数量分类 桁架机器人按轴数分类 ， 可以分为 ： ａ ） 　 两轴桁架式机器人 ； ｂ ） 　 三轴桁架式机器人 ； ｃ ） 　 多轴桁架式机器人 。 ４ ． ３ 　 按精度分类 桁架机器人按精度分类 ， 可以分为 ： ａ ） 　 高精度桁架式机器人 ， 定位精度 ＜ ０．２５ｍｍ ， 重复定位精度 ＜ ０．０５ｍｍ ； ｂ ） 　 中精度桁架式机器人 ， ０．２５ｍｍ ≤ 定位精度 ≤ ０．５ｍｍ ， ０．０５ｍｍ ≤ 重复定位精度 ≤ ０．１ｍｍ ； ｃ ） 　 一般精度桁架式机器人 ， 定位精度 ＞ ０．５ｍｍ ， 重复定位精度 ＞ ０．１ｍｍ 。 ５ 　 性能 桁架机器人的性能指标 ， 应在产品标准中加以规定 ， 包括下列各项 ： ａ ） 　 坐标型式 ； ｂ ） 　 轴数 ； ｃ ） 　 额定负载 ； ｄ ） 　 各轴位移量 ； ｅ ） 　 工作空间 ； ｆ ） 　 定位精度 ； ｇ ） 　 重复定位精度 ； ｈ ） 　 最小定位时间 ； ｉ ） 　 循环时间 ； ｊ ） 　 单轴加速度 ； ｋ ） 　 最大单轴速度 ； ｌ ） 　 合成加速度 ； ｍ ） 　 合成速度 。 ６ 　 技术要求 ６ ． １ 　 一般要求 桁架式机器人应满足以下要求 ： ２ 犌犅 ／ 犜 ３７４１５ — ２０１９ ａ ） 　 制造机器人所用材料及外购元器件 、 部件应符合各元器件的有关标准规定 ； ｂ ） 　 机器人桁架结构上的运动部件应调整到位 ， 保证机器人运动时的平稳性 ； ｃ ） 　 电力线与信号线应分开 ， 并对信号线采取屏蔽 、 双绞等抗干扰措施 ； ｄ ） 　 控制柜应有良好的通风和散热措施 ； ｅ ） 　 各轴位置定位应具备可编程性和可控制性 。 ６ ． ２ 　 外观和结构 桁架式机器人外观和结构应满足以下要求 ： ａ ） 　 机器人颜色应美观 、 协调 ， 漆皮表面光洁 ， 不应有漏漆 、 起皮 、 脱落等缺陷 ， 金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤 ； ｂ ） 　 机器人结构因行业环境因素 ， 导轨推荐使用滚轮结构导轨 ； ｃ ） 　 机器人结构应布局合理 ， 操作方便 ， 造型美观 ， 便于维修 ； ｄ ） 　 机器人成套设备中 ， 所有紧固部分应无松动 ； ｅ ） 　 机器人液压 、 气动系统不得有漏油 、 漏气现象 ， 液压系统应符合 ＧＢ ／ Ｔ３７６６ — ２００１ 的规定 ， 气压系统应符合 ＧＢ ／ Ｔ７９３２ — ２０１７ 的规定 ， 活动部分润滑和冷却状况良好 ； ｆ ） 　 文字 、 符号和标志应清晰端正 ， 各直线伺服运动轴处应标明轴号及其运动方向 ； ｇ ） 　 机器人桁架结构应比例协调 ， 立柱固定牢靠稳定 ， 机器人在其上运动时无非正常振动产生 。 ６ ． ３ 　 功能 桁架式机器人功能应满足以下要求 ： ａ ） 　 开关 、 按钮 、 显示 、 报警及联锁装置 ， 功能应正常 ； ｂ ） 　 各直线伺服运动轴运动应平稳 、 正常 ； ｃ ） 　 各种操作方式中 ， 指令与动作应协调一致 ； ｄ ） 　 横梁长度超过 ２５ｍ ， 推荐采用横梁的热变形补偿功能 ； ｅ ） 　 使用滑触式 、 感应式等非直接供电方式的 ， 应具备电压稳定功能和不间断供电功能 ； ｆ ） 　 应具备与其他自动化配套设备集成的功能 。 ６ ． ４ 　 安全 ６ ． ４ ． １ 　 基本要求 机器人的安全应符合 ＧＢ１１２９１．１ — ２０１１ 、 ＧＢ１１２９１．２ — ２０１３ 、 ＧＢ５２２６．１ — ２００８ 和 ＧＢ ／ Ｔ１５７０６ — ２０１２ 的规定 。 ６ ． ４ ． ２ 　 接地 机器人操作机 、 控制装置 、 动力源都应有接地点 。 不能明显表明的接地点 ， 应在其附近标注明显的 接地符号 “ ”。 接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过 １２ Ω 。 ６ ． ４ ． ３ 　 绝缘电阻 机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于 １Ｍ Ω 。 ６ ． ４ ． ４ 　 耐电强度 机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间 ， 应能承受交流 （ ５０Ｈｚ ） 电压有效值 １５００Ｖ 持续 １ｍｉｎ 的耐电强度试验 ，