书 书 书犐犆犛 ２１ ． ０１０ 犑 ０９ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３７４１４ ． ２ — ２０２０ 工业机器人电气设备及系统第 ２ 部分 ： 交流伺服驱动装置技术条件 犈犾犲犮狋狉犻犮犪犾犲狇狌犻狆犿犲狀狋犪狀犱狊狔狊狋犲犿狅犳犻狀犱狌狊狋狉犻犪犾狉狅犫狅狋 — 犘犪狉狋 ２ ： 犚犲狇狌犻狉犲犿犲狀狋狊犳狅狉犃犆狊犲狉狏狅犱狉犻狏犲狉犱犲狏犻犮犲 ２０２０  ０４  ２８ 发布 ２０２０  １１  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布书 书 书目 　　 次 前言 Ⅴ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 ２ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 环境适应性 ６ ……………………………………………………………………………………………… 　 ４．１ 　 气候环境适应性 ６ …………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．１ 　 贮存和运输的耐干热与耐干冷 ６ ……………………………………………………………… 　　 ４．１．２ 　 高温及低温运行 ８ ……………………………………………………………………………… 　　 ４．１．３ 　 温度变化运行 １０ ………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．４ 　 耐交变湿热 １０ …………………………………………………………………………………… 　　 ４．１．５ 　 伺服电动机的抗长霉 １２ ………………………………………………………………………… 　　 ４．１．６ 　 伺服电动机的抗盐雾 １２ ………………………………………………………………………… 　 ４．２ 　 机械环境适应性 １２ …………………………………………………………………………………… 　　 ４．２．１ 　 振动 １２ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．２．２ 　 冲击 １３ …………………………………………………………………………………………… 　　 ４．２．３ 　 自由跌落 １４ ……………………………………………………………………………………… 　 ４．３ 　 电源环境适应性 １５ …………………………………………………………………………………… 　　 ４．３．１ 　 工作电源条件范围 １５ …………………………………………………………………………… 　　 ４．３．２ 　 电压谐波 １６ ……………………………………………………………………………………… 　 ４．４ 　 特殊环境适应性 １７ …………………………………………………………………………………… ５ 　 功能与电气性能 １８ ………………………………………………………………………………………… 　 ５．１ 　 基本功能与选配功能 １８ ……………………………………………………………………………… 　　 ５．１．１ 　 一般原则 １８ ……………………………………………………………………………………… 　　 ５．１．２ 　 保护功能 １８ ……………………………………………………………………………………… 　　 ５．１．３ 　 监视 （ 监控 ） 功能 １９ ……………………………………………………………………………… 　　 ５．１．４ 　 接口与通信 １９ …………………………………………………………………………………… 　　 ５．１．５ 　 转速变化的响应时间 ２１ ………………………………………………………………………… 　　 ５．１．６ 　 转矩变化的响应时间 ２１ ………………………………………………………………………… 　　 ５．１．７ 　 频带宽度 ２１ ……………………………………………………………………………………… 　　 ５．１．８ 　 惯量适应范围 ２２ ………………………………………………………………………………… 　　 ５．１．９ 　 静态刚度 ２２ ……………………………………………………………………………………… 　　 ５．１．１０ 　 额定输出容量及效率 ２２ ……………………………………………………………………… 　　 ５．１．１１ 　 转速变化率 ２２ ………………………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３７４１４ ． ２ — ２０２０ 　　 ５．１．１２ 　 调速范围 ２３ …………………………………………………………………………………… 　　 ５．１．１３ 　 稳速精度 ２３ …………………………………………………………………………………… 　 ５．２ 　 伺服电动机 ２３ ………………………………………………………………………………………… 　　 ５．２．１ 　 转子转动惯量 ２３ ………………………………………………………………………………… 　　 ５．２．２ 　 工作区 ２４ ………………………………………………………………………………………… 　　 ５．２．３ 　 额定转速和最高转速 ２４ ………………………………………………………………………… 　　 ５．２．４ 　 额定转矩和最大转矩 ２５ ………………………………………………………………………… 　　 ５．２．５ 　 反电动势常数 ２５ ………………………………………………………………………………… 　　 ５．２．６ 　 定子电阻和定子电感 ２５ ………………………………………………………………………… 　　 ５．２．７ 　 转矩波动率 ２６ …………………………………………………………………………………… 　　 ５．２．８ 　 温升 ２７ …………………………………………………………………………………………… ６ 　 制造质量 ２７ ………………………………………………………………………………………………… 　 ６．１ 　 标志 （ 标识 ） ２７ ………………………………………………………………………………………… 　 ６．２ 　 结构及外观 ２８ ………………………………………………………………………………………… 　 ６．３ 　 元器件质量 ２８ ………………………………………………………………………………………… 　 ６．４ 　 导线连接 ２８ …………………………………………………………………………………………… 　 ６．５ 　 机械结构 ２９ …………………………………………………………………………………………… 　 ６．６ 　 伺服电动机基本外形及安装尺寸 ２９ ………………………………………………………………… 　 ６．７ 　 伺服电动机的轴向间隙 ３０ …………………………………………………………………………… 　 ６．８ 　 伺服电动机的轴伸径向圆跳动 ３０ …………………………………………………………………… 　 ６．９ 　 安装配合端面对伺服电动机轴线的端面全跳动 ３１ ………………………………………………… 　 ６．１０ 　 凸缘止口对伺服电动机轴线的径向圆跳动 ３１ …………………………………………………… ７ 　 基本安全与电磁兼容性 ３２ ………………………………………………………………………………… 　 ７．１ 　 外壳防护 ３２ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．２ 　 电击防护 ３２ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．３ 　 保护联结 ３３ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．４ 　 绝缘电阻 ３４ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．５ 　 耐电压 ３４ ……………………………………………………………………………………………… 　 ７．６ 　 泄漏电流 ３６ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．７ 　 防火保护及非金属材料的阻燃性 ３６ ………………………………………………………………… 　 ７．８ 　 电磁发射干扰 ３７ ……………………………………………………………………………………… 　 ７．９ 电磁抗扰度 ３８ ………………………………………………………………………………………… 　　 ７．９．１ 　 概述 ３８ …………………………………………………………………………………………… 　　 ７．９．２ 　 静电放电抗扰度 ３９ ……………………………………………………………………………… 　　 ７．９．３ 　 电快速瞬变脉冲群抗扰度 ４０ …………………………………………………………………… 　　 ７．９．４ 　 浪涌 （ 冲击 ） 抗扰度 ４１ …………………………………………………………………………… 　　 ７．９．５ 　 电压暂降和短时中断抗扰度 ４２ ………………………………………………………………… Ⅱ 犌犅 ／ 犜 ３７４１４ ． ２ — ２０２０ 　　 ７．９．６ 　 射频电磁场辐射抗扰度 ４３ …………