书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３７３９４ — ２０１９ 锻造机器人通用技术条件 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳犳狅狉犵犻狀犵狉狅犫狅狋 ２０１９  ０５  １０ 发布 ２０１９  １２  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 中国国家标准化管理委员会 发布书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 缩略语 ２ …………………………………………………………………………………………………… ５ 　 分类 ２ ……………………………………………………………………………………………………… ６ 　 技术要求 ２ ………………………………………………………………………………………………… ７ 　 试验方法 ４ ………………………………………………………………………………………………… ８ 　 检验规则 ６ ………………………………………………………………………………………………… ９ 　 标志 、 包装和运输 ７ ………………………………………………………………………………………… 参考文献 ８ ……………………………………………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３７３９４ — ２０１９ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。 本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 北京机械工业自动化研究所有限公司 、 广州数控设备有限公司 、 重庆华数机器人有限公司 、 深圳吉阳智能科技有限公司 、 诺伯特智能装备 （ 山东 ） 有限公司 、 北京亿美博科技有限公司 、 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 、 武汉华志机器人产业技术研究院有限公司 、 伊之密机器人自动化科技 （ 苏州 ） 有限公司 、 中国科学院沈阳自动化研究所 、 武汉泰安晶液态金属科技有限公司 、 巨轮智能装备股份有限公司 、 华南智能机器人创新研究院 、 佛山智能装备技术研究院 、 中国空间技术研究院 。 本标准主要起草人 ： 尹作重 、 王汉翼 、 闫新华 、 黄永衡 、 杨宝军 、 苏渊博 、 杨益民 、 李志海 、 黎晓东 、 任建勋 、 赵超 、 秦修功 、 陈彬 、 王凯 、 郭栋 、 何国田 、 刘延京 、 滕胜 、 高山岭 、 罗浩彬 、 信东辉 、 杨双峰 、 陈松林 、 曹良中 、 刘奕华 、 阳如坤 、 姜浩 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ３７３９４ — ２０１９ 锻造机器人通用技术条件 １ 　 范围 本标准规定了锻造机器人的分类 、 技术要求 、 试验方法 、 检验规则和标志 、 包装 、 运输和贮存 。 本标准适用于各种规格的锻造机器人 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ — ２００８ 　 包装储运图示标志 ＧＢ ／ Ｔ２４２３．３ — ２０１６ 　 环境试验 　 第 ２ 部分 ： 试验方法 　 试验 Ｃａｂ ： 恒定湿热试验 ＧＢ ／ Ｔ４７６８ — ２００８ 　 防霉包装 ＧＢ ／ Ｔ４８７９ — ２０１６ 　 防锈包装 ＧＢ ／ Ｔ５０４８ — ２０１７ 　 防潮包装 ＧＢ５２２６．１ — ２００８ 　 机械电气安全 　 机械电气设备 　 第 １ 部分 ： 通用技术条件 ＧＢ１１２９１．１ — ２０１１ 　 工业环境用机器人 　 安全要求 　 第 １ 部分 ： 机器人 ＧＢ１１２９１．２ — ２０１３ 　 机器人与机器人装备 　 工业机器人的安全要求 　 第 ２ 部分 ： 机器人系统与集成 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 　 工业机器人 　 性能规范及其试验方法 ＧＢ ／ Ｔ１２６４４ — ２００１ 　 工业机器人 　 特性表示 ＧＢ ／ Ｔ１４４６８．１ — ２００６ 　 工业机器人 　 机械接口 　 第 １ 部分 ： 板类 ＧＢ ／ Ｔ１４４６８．２ — ２００６ 　 工业机器人 　 机械接口 　 第 ２ 部分 ： 轴类 ＧＢ ／ Ｚ１９３９７ — ２００３ 　 工业机器人 　 电磁兼容性试验方法和性能评估准则 　 指南 ＧＢ３１２４７ — ２０１４ 　 电缆及光缆燃烧性能分级 ＪＢ ／ Ｔ８８９６ — １９９９ 　 工业机器人 　 验收规则 ＪＢ ／ Ｔ１０８２５ — ２００８ 　 工业机器人 　 产品验收实施规范 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 锻造机器人 　 犳狅狉犵犻狀犵狉狅犫狅狋 在高温 、 高粉尘 、 高冲击 、 高湿环境下 ， 在自动化金属锻造加工工艺中对锻件的上料 、 翻转 、 下料 、 移位等操作的机器人 。 ３ ． ２ 平均故障间隔时间 　 犿犲犪狀狋犻犿犲犫犲狋狑犲犲狀犳犪犻犾狌狉犲 相邻两次故障之间的平均工作时间 。 ３ ． ３ 平均修复时间 　 犿犲犪狀狋犻犿犲狋狅狉犲狆犪犻狉 可修复产品的从出现故障到修复完成之间的平均时间 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３７３９４ — ２０１９ ４ 　 缩略语 下列缩略语适用于本文件 。 ＭＴＢＦ ： 平均故障间隔时间 （ ｍｅａｎｔｉｍｅｂｅｔｗｅｅｎｆａｉｌｕｒｅ ） ＭＴＴＲ ： 平均修复时间 （ ｍｅａｎｔｉｍｅｔｏｒｅｐａｉｒ ） ５ 　 分类 按机械结构分为 ： ａ ） 　 直角坐标型锻造机器人 ； ｂ ） 　 圆柱坐标型锻造机器人 ； ｃ ） 　 关节型锻造机器人 。 ６ 　 技术要求 ６ ． １ 　 一般要求 ６ ． １ ． １ 　 制造锻造机器人所用材料及外购元器件 、 部件质量应可靠 ， 适合锻造工作环境 。 ６ ． １ ． ２ 　 机器人应适应锻压行业高温 、 高粉尘 、 高湿 、 高冲击的工作环境 ， 应配有必要的防护措施 。 ６ ． １ ． ３ 　 机器人防护装置应使用燃烧等级达到 Ｂ１ 级以上的材料 。 ６ ． １ ． ４ 　 机器人末端执行器应具有耐高温 、 耐高湿 、 耐腐蚀能力 。 ６ ． １ ． ５ 　 锻造机器人成套设备应运行平稳 、 正常 。 ６ ． １ ． ６ 　 锻造机器人结构应便于使用和维护 。 ６ ． ２ 　 外观和结构 ６ ． ２ ． １ 　 锻造机器人整机表面应无灰尘 、 杂物 、 油污 、 凹痕 、 锈蚀等影响外观的缺陷 。 ６ ． ２ ． ２ 　 标识文字 、 符号 、 标志应清晰 、 端正 。 ６ ． ２ ． ３ 　 应标明各关节零位和运动方向 ， 标识应牢固 、 持久 。 ６ ． ２ ． ４ 　 机械接口应符合通用性要求 。 ６ ． ３ 　 功能 ６ ． ３ ． １ 　 锻造机器人的开关 、 按钮 、 显示 、 报警及联锁装置 ， 功能应正常 。 ６ ． ３ ． ２ 　 各种操作方式中 ， 指令与动作应一致 。 ６ ． ３ ． ３ 　 锻造机器人限位功能应正常 ， 零点无丢失 。 ６ ． ３ ． ４ 　 机器人系统应预留不少于 １０ 个 Ｉ ／ Ｏ 信号接口 。 ６ ． ３ ． ５ 　 针对锻造行业多机联线生产的工艺特点 ， 机器人应预留以下信号接口 ： ａ ） 　 机器人与其相邻的锻造设备之间应有安全运行互锁控制信号接口 ； ｂ ） 　 前后相邻工序的机器人之间应有安全运行互锁控制信号接口 ； ｃ ） 　 机器人和中间辅助设备翻转台 ， 定位平台等之间应有安全运行互锁控制信号接口 。 ６ ． ３ ． ６ 　 应配套喷淋系统 。 ６ ． ４ 　 性能指标 机器人的性能指标参数 ， 应在产品技术资料中标明 ， 应包括下列各项 ： ａ ） 　 额定负载 ； ２ 犌犅 ／ 犜 ３７３９４ — ２０１９ ｂ ） 　 各轴运动范围 ； ｃ ） 　 工作空间 ； ｄ ） 　 最大单轴速度 ； ｅ ） 　 位姿重复性 ； ｆ ） 　 动作控制方式 ； ｇ ） 　 位置稳定时间 ； ｈ ） 　 输入输出接口 ； ｉ ） 　 工作节拍 。 ６ ． ５ 　 安全 ６ ． ５ ． １ 　 基本要求 锻造机器人应符合 ＧＢ１１２９１．１ — ２０１１ 和 ＧＢ１１２９１．２ — ２０１３ 的安全规定 。 ６ ． ５ ． ２ 　 保护接地电路连续性 锻造机器人操作机 、 控制装置 、 动力源都应有接地点 。 不能明显表明的接地点 ， 应在其附近标注明显的接地符号 “ ”。 接地电阻 ≤ ０．１ Ω 。 ６ ． ５ ． ３ 　 绝缘电阻 锻造机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于 １Ｍ Ω ， 试验电压为 ５００ＶＤＣ 。 ６ ． ５ ． ４ 　 耐电强度 锻造机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间 ， 应能承受交流 ５０Ｈｚ 、 电压有效值 １５００Ｖ 、 持续 １ｍｉｎ 的耐电强度试验 ， 无击穿 、 闪络及飞弧现象 。 ６ ． ６