书 书 书犐犆犛 ３３ ． １００ 犔 ０６ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３７２８４ — ２０１９ 服务机器人 　 电磁兼容 　 通用标准发射要求和限值 犛犲狉狏犻犮犲狉狅犫狅狋犿犪犮犺犻狀犲 — 犈犾犲犮狋狉狅犿犪犵狀犲狋犻犮犮狅犿狆犪狋犻犫犻犾犻狋狔 — 犌犲狀犲狉犻犮狊狋犪狀犱犪狉犱狊 — 犈犿犻狊狊犻狅狀狉犲狇狌犻狉犲犿犲狀狋狊犪狀犱犾犻犿犻狋狊 ２０１９  ０３  ２５ 发布 ２０１９  １０  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 中国国家标准化管理委员会 发布目 　　 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 ２ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 通用条件 ４ ………………………………………………………………………………………………… 　 ４．１ 　 概述 ４ ………………………………………………………………………………………………… 　 ４．２ 　 测试环境 ５ …………………………………………………………………………………………… 　 ４．３ 　 测试场地及设备 ５ …………………………………………………………………………………… 　 ４．４ 　 测试方法 ５ …………………………………………………………………………………………… ５ 　 试验一般要求 ５ …………………………………………………………………………………………… 　 ５．１ 　 概述 ５ ………………………………………………………………………………………………… 　 ５．２ 　 辅助设备及负载 ６ …………………………………………………………………………………… ６ 　 试验布置 ６ ………………………………………………………………………………………………… 　 ６．１ 　 概述 ６ ………………………………………………………………………………………………… 　 ６．２ 　 固定式服务机器人试验布置 ６ ……………………………………………………………………… 　 ６．３ 　 移动服务机器人试验布置 １０ ………………………………………………………………………… ７ 　 谐波 、 电压波动与闪烁 １２ ………………………………………………………………………………… 　 ７．１ 　 谐波电流 １２ …………………………………………………………………………………………… 　 ７．２ 　 电压波动与闪烁 １２ …………………………………………………………………………………… ８ 　 骚扰限值分级 １２ …………………………………………………………………………………………… ９ 　 传导骚扰限值 １２ …………………………………………………………………………………………… 　 ９．１ 　 概述 １２ ………………………………………………………………………………………………… 　 ９．２ 　 电源端子传导骚扰限值 １２ …………………………………………………………………………… 　 ９．３ 　 电信端口的传导共模骚扰限值 １３ …………………………………………………………………… １０ 　 辐射骚扰的限值 １３ ……………………………………………………………………………………… 　 １０．１ 　 １ＧＨｚ 以下的限值 １３ ……………………………………………………………………………… 　 １０．２ 　 １ＧＨｚ 以上的限值 １４ ……………………………………………………………………………… １１ 　 测量不确定度 １５ ………………………………………………………………………………………… １２ 　 结果报告 １５ ……………………………………………………………………………………………… 附录 Ａ （ 规范性附录 ） 　 清洁机器人和空气净化机器人的 ＥＭＣ 要求 １６ ………………………………… 参考文献 １９ …………………………………………………………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ３７２８４ — ２０１９ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。 本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 。 本标准由国家机器人标准化总体组归口 。 本标准起草单位 ： 上海电器科学研究所 （ 集团 ） 有限公司 、 威凯检测技术有限公司 、 上海木爷机器人技术有限公司 、 上海三基电子工业有限公司 、 新世纪检验认证股份有限公司 、 弗徕威智能机器人科技 （ 上海 ） 有限公司 、 北京出入境检验检疫局检验检疫技术中心 、 重庆德新机器人检测中心有限公司 、 上海派毅智能科技有限公司 、 科沃斯机器人股份有限公司 、 科大智能科技股份有限公司 、 北京康力优蓝机器人科技有限公司 、 哈工大机器人集团有限公司 、 中国家用电器研究院 、 上海电器科学研究院 。 本标准主要起草人 ： 邢琳 、 谢延萍 、 曾博 、 蒋化冰 、 史贝娜 、 王铮 、 沈孟捷 、 尹洪雁 、 黄武凯 、 李春娟 、 罗雪刚 、 徐兆红 、 刘雪楠 、 白相林 、 陈灏 、 李滟 、 郑军奇 、 王爱国 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３７２８４ — ２０１９ 服务机器人 　 电磁兼容 　 通用标准发射要求和限值 １ 　 范围 本标准规定了测量服务机器人所产生的电磁骚扰电平的程序 ， 规定了骚扰限值 、 测量方法 、 运行条件和结果的处理 。 本标准适用于工作频率在 ０Ｈｚ ～ ４００ＧＨｚ 的各类服务机器人 ， 主要包括个人 ／ 家用服务机器人和公共服务机器人 ， 未规定限值的频段无需测量 。 特种机器人可以参照使用本标准 。 注 ： 在有相关的专用产品电磁兼容发射标准的情况下 ， 产品标准优先于本标准 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ４３４３．１ 　 家用电器 、 电动工具和类似器具的电磁兼容要求 　 第 １ 部分 ： 发射 ＧＢ ／ Ｔ４３６５ — ２００３ 　 电工术语 　 电磁兼容 ＧＢ ／ Ｔ６１１３．１０１ 　 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 　 第 １１ 部分 ： 无线电骚扰和抗扰度测量设备 　 测量设备 ＧＢ ／ Ｔ６１１３．１０２ 　 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 　 第 １２ 部分 ： 无线电骚扰和抗扰度测量设备 　 辅助设备 　 传导骚扰 ＧＢ ／ Ｔ６１１３．１０４ 　 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 　 第 １４ 部分 ： 无线电骚扰和抗扰度测量设备 　 辐射骚扰测量用天线和试验场地 ＧＢ ／ Ｔ６１１３．２０１ — ２０１７ 　 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 　 第 ２１ 部分 ： 无线电骚扰和抗扰度测量方法 　 传导骚扰测量 ＧＢ ／ Ｔ６１１３．２０２ 　 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 　 第 ２２ 部分 ： 无线电骚扰和抗扰度测量方法 　 骚扰功率测量 ＧＢ ／ Ｔ６１１３．２０３ 　 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 　 第 ２３ 部分 ： 无线电骚扰和抗扰度测量方法 　 辐射骚扰测量 ＧＢ ／ Ｔ６１１３．４０２ 　 无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范 　 第 ４２ 部分 ： 不确定度 、 统计学和限值建模 　 测量设备和设施的不确定度 ＧＢ ／ Ｔ９２５４ — ２００８ 　 信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 　 机器人与机器人装备 　 词汇 ＧＢ ／ Ｔ１７６２４．１ 　 电磁兼容 　 综述 　 电磁兼容基本术语和定义的应用与解释 ＧＢ１７６２５．１ 　 电磁兼容 　 限值 　 谐波电流发射限值 （ 设备每相输入电流 ≤ １６Ａ ） ＧＢ ／ Ｔ１７６２５．２ 　 电磁兼容 　 限值 　 对每相额定电流 ≤ １６Ａ 且无条件接入的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化 、 电压波动和闪烁的限制 ＧＢ ／ Ｔ１７６２５．７ 　 电磁兼容 　 限值 　 对额定电流 ≤ ７５Ａ 且有条件接入的设备在公用低压供电系统中产生的电压变化 、 电压波动和闪烁的限制 １ 犌犅 ／ 犜 ３７２８４ — ２０１９ ＧＢ ／ Ｔ１７６２５．８ 　 电磁兼容 　 限值 　 每相输入电流大于 １６Ａ 小于等于 ７５Ａ 连接到公用低压系统的设备产生的谐波电流限值 ３ 　 术语和定义 ＧＢ ／ Ｔ４３６５ — ２００３ 和 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 为了便于使用 ， 以下重复列出了 ＧＢ ／ Ｔ４３６５ — ２００３ 和 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 中的某些术语和定义 。 ３ ． １ 机器人 　 狉狅犫狅狋 具有两个或两个以上可编程的轴 ， 以及一定程度的自主能力 ， 可在其环境内运动以执行预期的任务的执行机构 。 注 １ ： 机器人包括控制系统和控制系统接口 。 注 ２ ： 按照预期的用途 ， 机器人分类可划为工业机器