书 书 书犐犆犛 ６５ ． ０６０ ． ０１ 犅 ９０ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３７１６４ — ２０１８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 /G2A /G2B /G2C /G25 /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G33 /G34 /G35 犠狅狉犽狆犲狉犳狅狉犿犪狀犮犲狉犲狇狌犻狉犲犿犲狀狋狊犪狀犱犲狏犪犾狌犪狋犻狅狀犿犲狋犺狅犱狅犳犪狌狋狅犵狌犻犱犪狀犮犲狊狔狊狋犲犿狊犳狅狉狊犲犾犳狆狉狅狆犲犾犾犲犱犪犵狉犻犮狌犾狋狌狉犪犾犿犪犮犺犻狀犲狉狔 ２０１８  １２  ２８ /G36 /G37 ２０１９  ０７  ０１ /G38 /G39 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G21 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A /G33 /G2F /G30 /G34 /G35 /G36 /G36 /G37书 书 书前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国农业机械标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ２０１ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 北京合众思壮科技股份有限公司 、 雷沃重工股份有限公司 、 上海华测导航技术股份有限公司 、 河南科技大学 、 中国农业机械化科学研究院 、 北京农业智能装备技术研究中心 、 黑龙江惠达科技发展有限公司 。 本标准主要起草人 ： 张小超 、 唐李征 、 贾全 、 孟惠艳 、 孙飞 、 金鑫 、 张俊宁 、 孟志军 、 朱建勋 、 吕程序 、 王丽丽 、 伟利国 、 付拓 、 赵博 、 毛文华 、 陈云 、 王进 、 吴琼 、 杜新武 、 付卫强 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３７１６４ — ２０１８ 自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法 １ 　 范围 本标准规定了自走式农业机械自动导航系统 （ 以下简称 “ 农机导航系统 ”） 的术语和定义 、 作业性能 要求 、 检测条件 、 检测流程 、 测试报告及性能评级 。 本标准适用于与自走式农业机械配套使用的农机导航系统 （ 基于全球导航卫星定位技术 ）。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文 件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ９３９０ — ２０１７ 　 导航术语 ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ 　 农林业机械与拖拉机 　 农业定位与导航系统的试验规程 　 第 ２ 部分 ： 基于卫 星自动导航系统的水平直线行走测试 （ Ｔｒａｃｔｏｒｓａｎｄｍａｃｈｉｎｅｒｙｆｏｒａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅａｎｄｆｏｒｅｓｔｒｙ — Ｔｅｓｔｐｒｏ ｃｅｄｕｒｅｓｆｏｒｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇａｎｄｇｕｉｄａｎｃｅｓｙｓｔｅｍｓｉｎａｇｒｉｃｕｌｔｕｒｅ — Ｐａｒｔ２ ： Ｔｅｓｔｉｎｇｏｆｓａｔｅｌｌｉｔｅｂａｓｅｄａｕｔｏ ｇｕｉｄａｎｃｅｓｙｓｔｅｍｓｄｕｒｉｎｇｓｔｒａｉｇｈｔａｎｄｌｅｖｅｌｔｒａｖｅｌ ） ３ 　 术语和定义 ＧＢ ／ Ｔ９３９０ — ２０１７ 和 ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 为了便于使 用 ， 以下重复列出了 ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ 中的某些术语和定义 。 ３ ． １ 　 通用术语 ３ ． １ ． １ 自走式农业机械 　 狊犲犾犳狆狉狅狆犲犾犾犲犱犪犵狉犻犮狌犾狋狌狉犪犾犿犪犮犺犻狀犲狉狔 配有动力 、 由驾驶员操纵行驶的农业机械 ， 如拖拉机 、 联合收割机和喷雾机等 。 ３ ． １ ． ２ 农机导航系统 　 犪狌狋狅犵狌犻犱犪狀犮犲狊狔狊狋犲犿狊狅犳犪犵狉犻犮狌犾狋狌狉犪犾犿犪犮犺犻狀犲狉狔 使自走式农业机械按照预设轨迹自动行驶的控制系统 。 ３ ． １ ． ３ 操作人员 　 狅狆犲狉犪狋狅狉 操作或监控农机导航系统的工作人员 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．１．１１ ］ ３ ． １ ． ４ 定位装置 　 狆狅狊犻狋犻狅狀犻狀犵犱犲狏犻犮犲 利用卫星无线电导航信号实时确定和输出天线中心点在地理坐标系中位置的装置 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．１．１ ］ １ 犌犅 ／ 犜 ３７１６４ — ２０１８ ３ ． １ ． ５ 差分改正 　 犱犻犳犳犲狉犲狀狋犻犪犾犮狅狉狉犲犮狋犻狅狀 实时预测改正定位误差的方法 。 ３ ． １ ． ６ 犚犜犓 基准站 　 犚犜犓犫犪狊犲狊狋犪狋犻狅狀 以设地面固定点的方式来更准确对卫星信号进行差分改正 ， 以提高农机作业路线的精准度和重复性的设备 。 ３ ． １ ． ７ 参考点 　 狉犲狆狉犲狊犲狀狋犪狋犻狏犲狆狅犻狀狋 自走式农业机械或配套农机具上的一个固定点 ， 用于代表自走式农业机械的地理位置 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．１．４ ］ ３ ． １ ． ８ 跟踪传感器 　 狋狉犪犮犽犻狀犵狊犲狀狊狅狉 用于测量自走式农业机械参考点偏航距离 ， 且测量精度达到被测对象传感器检测水平的 １０ 倍精度的测试传感器 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．１．７ ］ ３ ． １ ． ９ 测试路段 　 狋犲狊狋犮狅狌狉狊犲狊犲犵犿犲狀狋 用于估计农机导航系统导航误差的连续路径 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．１．６ ］ ３ ． １ ． １０ 测试航线 　 狋犲狊狋犮狅狌狉狊犲 由若干能够代表农田作业条件的 、 可重复的测试路段组成的试验路径 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．１．５ ］ ３ ． １ ． １１ 犃犅 线 　 犃犅犾犻狀犲 一条通过两个任意位置点 （ Ａ 点和 Ｂ 点 ） 的虚拟直线 ， 大多数自动导航系统采用该直线建立导航基准线 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．１．１０ ］ ３ ． １ ． １２ 测试运行 　 狋犲狊狋狉狌狀 沿测试航线的一个方向行驶的一个完整的测试过程 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．１．８ ］ ３ ． １ ． １３ 完整测试 　 犮狅犿狆犾犲狋犲狋犲狊狋 在不同时间段进行相同的测试运行的组合 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．１．９ ］ ３ ． １ ． １４ 地面平整度 　 狆犪狏犲犿犲狀狋犲狏犲狀狀犲狊狊 反映测试地面起伏变化程度的参数 ， 计算方法见式 （ １ ）。 犘 ＝ ２ × １ 犖 － １  犖 犻 ＝ １ （ 狉 犻 － １ 犖  犖 犻 ＝ １ 狉 犻 ） 槡 ２ …………………………（ １ ） ２ 犌犅 ／ 犜 ３７１６４ — ２０１８ 　　 式中 ： 犘 ——— 地面平整度 ， 单位为度 （ ° ）； 狉 犻 ——— 第 犻 个采样点的横滚角度 ， 单位为度 （ ° ）； 犖 ——— 采样总数 。 ３ ． １ ． １５ 坡地 　 狊犾狅狆犲犾犪狀犱 地面满足某一平整度要求且各点处横滚角值为某一规定值的倾斜面 。 ３ ． ２ 　 误差术语 ３ ． ２ ． １ 偏航距离误差 　 犮狉狅狊狊狋狉犪犮犽犲狉狉狅狉 自走式农业机械参考点的当前位置至期望航线的垂直距离 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．２．１ ］ ３ ． ２ ． ２ 导航误差 　 狀犪狏犻犵犪狋犻狅狀犲狉狉狅狉 偏航距离误差的平均值 （ 取正值 ） 与标准差之和 ， 计算方法见式 （ ２ ）。 犈 ＝ １ 犖 ∑ 犖 犻 ＝ １ 犱 犻 ＋ １ 犖 － １ ∑ 犖 犻 ＝ １ （ 犱 犻 － １ 犖 ∑ 犖 犻 ＝ １ 犱 犻 ） 槡 ２ ……………………（ ２ ） 　　 式中 ： 犈 ——— 导航误差 ， 单位为厘米 （ ｃｍ ）； 犱 犻 ——— 第 犻 个采样点的偏航距离 ， 单位为厘米 （ ｃｍ ）； 犖 ——— 采样总数 。 ３ ． ２ ． ３ 重访时间 　 狉犲狏犻狊犻狋狋犻犿犲 两次不同导航测试过程 ， 路径跟踪点经过同一位置所需要的时间间隔 。 ［ ＩＳＯ１２１８８２ ： ２０１２ ， 定义 ２．２．２ ］ ３ ． ２ ． ４ 稳定工作状态 　 狊狋犪犫犾犲狑狅狉犽犻狀犵犮狅狀犱犻狋犻狅狀 农机导航系统沿行驶方向持续行走 ５ｍ 距离 ， 控制偏航距离误差的绝对值小于 ２．５ｃｍ 的状态 。 ３ ． ２ ． ５ 上线过程 　 犪狆狆狉狅犪犮犺犻狀犵狆狉狅犮犲狊狊 测试用自走式农业机械在规定的预设导航线上处于稳定工作状态时 ， 人工干预停车 （ 农机导航系统不断电 ） 并将农机导航系统设置为手动模式 ， 等待 ５ｍｉｎ 后 ， 操作人员将导航基准线微调 ３０ｃｍ （ 相同方向 ， 向左右微调按测试顺序确定 ）， 再次启动自动导航直至行驶至稳定工作状态为止的过程 。 ３ ． ２ ． ６ 上线距离 　 犱犻狊狋犪狀犮犲狅犳犪狆狆狉狅犪犮犺犻狀犵狆狉狅犮犲狊狊 在农机导航系统上线过程中 ， 从启动自动控制模式的起始位置到进入稳定工作状态点的直线距离 。 ３ ． ２ ． ７ 重复性误差 　 狉犲狆犲犪狋犪犫犻犾犻狋狔犲狉狉狅狉 按重访时间大于 １ｈ 进行多次测量得到的导航误差 。 ３ ． ２ ．