书 书 书犐犆犛 ０７ ． ０６０ 犖 ９２ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ４ — ２０１８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 /G2A /G2B /G2C ４ /G2D /G2E ： /G2F /G30 、 /G31 /G32 /G33 /G34 /G35 犔犻犵犺狋犱狌狋狔狉犲犿狅狋犲犾狔狅狆犲狉犪狋犲犱狏犲犺犻犮犾犲狊 — 犘犪狉狋 ４ ： 犞犱犻犲狅 ， 犾犻犵犺狋犻狀犵犪狀犱狆犪狀牔狋犻犾狋狌狀犻狋 ２０１８  １２  ２８ /G36 /G37 ２０１９  ０７  ０１ /G38 /G39 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G21 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A /G33 /G2F /G30 /G34 /G35 /G36 /G36 /G37目 　　 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 分类 １ ……………………………………………………………………………………………………… ５ 　 要求 ２ ……………………………………………………………………………………………………… ６ 　 试验方法 ４ ………………………………………………………………………………………………… ７ 　 检验规则 ６ ………………………………………………………………………………………………… ８ 　 标识和随机文件 ７ ………………………………………………………………………………………… ９ 　 包装 、 运输及贮存 ７ ………………………………………………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ４ — ２０１８ 前 　　 言 　　 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６ 《 轻型有缆遥控水下机器人 》 分为四个部分 ： ——— 第 １ 部分 ： 总则 ； ——— 第 ２ 部分 ： 机械手与液压系统 ； ——— 第 ３ 部分 ： 导管螺旋桨推进器 ； ——— 第 ４ 部分 ： 摄像 、 照明与云台 。 本部分为 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６ 的第 ４ 部分 。 本部分按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。 本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 。 本部分由中华人民共和国自然资源部提出 。 本部分由全国海洋标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ２８３ ） 和全国特种作业机器人标准化工作组 （ ＳＡＣ ／ ＳＷＧ１３ ） 归口 。 本部分起草单位 ： 上海大学 、 国家海洋局第二海洋研究所 、 国家海洋标准计量中心 、 浙江大学 、 杭州宇控机电工程有限公司 。 本部分主要起草人 ： 张曦 、 郑辉 、 牟长青 、 顾临怡 、 张培培 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ４ — ２０１８ 轻型有缆遥控水下机器人第 ４ 部分 ： 摄像 、 照明与云台 １ 　 范围 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６ 的本部分规定了水下机器人的摄像 、 照明与云台的产品分类 、 主要参数 、 要求 、 试验方法 、 检验规则 、 标识 、 包装 、 运输和贮存 。 本部分适用于水下机器人的摄像机 、 照明灯及其配套云台的设计 、 生产 、 采购 、 检验 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６．１ 　 轻型有缆遥控水下机器人 　 第 １ 部分 ： 总则 ＧＢ ／ Ｔ５４３３ 　 日用玻璃光透射比测定方法 ＧＢ ／ Ｔ５０８０．７ 　 设备可靠性试验 　 恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方案 ＧＢ ／ Ｔ１９６５８ 　 反射灯中心光强和光束角的测量方法 ＧＢ ／ Ｔ２６１７８ 　 光通量的测量方法 ＧＡ ／ Ｔ１１２７ 　 安全防范视频监控摄像机通用技术要求 ＧＡ ／ Ｔ１１２８ 　 安全防范视频监控高清晰度摄像机测量方法 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 水下 犔犈犇 灯 　 狌狀犱犲狉狑犪狋犲狉犔犈犇犾犪犿狆 发光二极管类型的工作在水下环境中的光源 。 ３ ． ２ 水下卤素灯 　 狌狀犱犲狉狑犪狋犲狉犺犪犾狅犵犲狀犾犪犿狆 充有卤族元素气体 、 工作在水下环境中的白炽灯 。 ３ ． ３ 测量型水下摄像机 　 狌狀犱犲狉狑犪狋犲狉狉犪狀犵犲犳犻狀犱犲狉犮犪犿犲狉犪 在输出视频信号的同时也给出目标物相对坐标 、 工作在水下环境中的摄像机 。 ３ ． ４ 水下云台 　 狌狀犱犲狉狑犪狋犲狉狆犪狀牔狋犻犾狋 工作在水下环境中可搭载仪器的转动机构 。 ４ 　 分类 ４ ． １ 　 水下摄像机根据成像色彩分为水下彩色摄像机和水下黑白摄像机 ； 根据功能分为观察型水下摄像 １ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ４ — ２０１８ 机和测量型水下摄像机 ； 根据视频信号输出方式分为水下模拟摄像机和水下数字摄像机 ； 根据图像尺寸分为标清型 、 准高清型 、 高清型和超高清型水下摄像机 ； 根据图像传感器在微光环境下的成像能力分为通用型水下摄像机和微光型水下摄像机 。 ４ ． ２ 　 水下照明灯根据发光机理分为水下卤素灯和水下 ＬＥＤ 灯 。 ４ ． ３ 　 水下云台根据驱动形式分为液压油缸控制云台和电机控制云台 ， 根据自由度分为单自由度云台和双自由度云台 。 注 ： 本部分提到的水下摄像机 、 照明灯及其配套云台 ， 如未指明具体类型 ， 则所述条件同时适用于各类型 。 ５ 　 要求 ５ ． １ 　 外观与结构 要求如下 ： ａ ） 　 水下摄像机 、 照明灯及其配套云台结构应操作方便 ， 便于维修 。 ｂ ） 　 水下云台不得有油液渗透 ， 润滑和冷却情况良好 。 ｃ ） 　 水下摄像机 、 照明灯及其配套云台成套设备中 ， 所有紧固件 、 连接件应装配牢固 、 严密 。 所有相对转动或相对滑动部位应灵活可靠 。 ｄ ） 　 水下摄像机 、 照明及其配套云台颜色应美观 、 协调 ， 漆皮表面应光洁 ， 不应有漏漆 、 起皮 、 脱落等缺陷 ， 镀件 、 阳极氧化件等表面处理件应无露底现象 。 ｅ ） 　 文字 、 符号和标识应清晰 、 端正 。 ５ ． ２ 　 功能 要求如下 ： ａ ） 　 水下摄像机应具有视频采集及传输 ， 并可在其他终端显示设备上进行图像输出的功能 ； ｂ ） 　 水下黑白摄像机应具有手动及自动曝光和增益调节功能 ， 水下彩色摄像机应具有手动及自动曝光 、 增益和白平衡调节功能 ； ｃ ） 　 水下照明灯应具有持续为水下摄像机的拍摄提供合适亮度的功能 ； ｄ ） 　 水下云台应具有搭载仪器完成水下转动的功能 ； ｅ ） 　 水下云台由控制器控制 ， 指令与运动应协调一致 。 ５ ． ３ 　 性能 ５ ． ３ ． １ 　 水下摄像机 ５ ． ３ ． １ ． １ 　 水下视场角 水下视场角应符合产品技术文件中标称值 。 ５ ． ３ ． １ ． ２ 　 分辨力和信噪比 中心水平分辨力应不小于 ６５０ 线 ， 信噪比应不小于 ５０ｄＢ 。 ５ ． ３ ． １ ． ３ 　 承压水密光学窗口玻璃的光透射比 承压水密光学窗口玻璃的光透射比应不小于 ８０％ 。 ５ ． ３ ． １ ． ４ 　 定位误差 （ 测量型水下摄像机 ） 摄像机镜头距离 ２ｍ 处的目标物测量误差应不大于 ２ｍｍ 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ４ — ２０１８ ５ ． ３ ． １ ． ５ 　 最低可用照度 （ 微光型水下摄像机 ） 最低可用照度应不大于 １０ －３ ｌｘ 。 ５ ． ３ ． １ ． ６ 　 图像尺寸 标清型水下摄像机的水平像素数应不大于 ７６８ 或垂直像素数不大于 ５７６ 。 准高清型水下摄像机的水平像素数应大于 ７６８ 且垂直像素数应大于 ５７６ ， 同时水平像素数应小于 １９２０ 或垂直像素数小于 １０８０ 。 高清型水下摄像机的水平像素数应不小于 １９２０ 且垂直像素数不小于 １０８０ ， 同时水平像素数应小于 ３８４０ 或垂直像素数小于 ２１６０ 。 超高清型水下摄像机的水平像素数应不小于 ３８４０ 或垂直像素数不小于 ２１６０ 。 ５ ． ３ ． ２ 　 水下照明灯 ５ ． ３ ． ２ ． １ 　 光通量 光通量应符合产品技术文件中标称的要求 。 ５ ． ３ ． ２ ． ２ 　 中心光强和光束角 中心光强和光束角应符合产品技术文件中标称值 。 ５ ． ３ ． ３ 　 水下云台 ５ ． ３ ． ３ ． １ 　 转角范围 云台最小转角范围应不小于 ±９０° 。 ５ ． ３ ． ３ ． ２ 　 最低平稳转速 云台工作时的最低平稳转速应不大于 ８ｒ ／ ｍｉｎ 。 ５ ． ３ ． ３ ． ３ 　 负载扭矩 云台最小负载扭矩应不小于 １０Ｎｍ 。 ５ ． ３ ． ４ 　 水下摄像机和水下照明灯的使用时间