书 书 书犐犆犛 ０７ ． ０６０ 犖 ９２ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ２ — ２０１８ 轻型有缆遥控水下机器人第 ２ 部分 ： 机械手与液压系统 犔犻犵犺狋犱狌狋狔狉犲犿狅狋犲犾狔狅狆犲狉犪狋犲犱狏犲犺犻犮犾犲狊 — 犘犪狉狋 ２ ： 犕犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉狊犪狀犱犺狔犱狉犪狌犾犻犮狊狔狊狋犲犿狊 ２０１８  １２  ２８ 发布 ２０１９  ０７  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 中国国家标准化管理委员会 发布目 　　 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 分类和组成 １ ……………………………………………………………………………………………… ５ 　 要求 １ ……………………………………………………………………………………………………… ６ 　 试验方法 ３ ………………………………………………………………………………………………… ７ 　 检验规则 ５ ………………………………………………………………………………………………… ８ 　 标识和随机文件 ７ ………………………………………………………………………………………… ９ 　 包装 、 运输及贮存 ７ ………………………………………………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ２ — ２０１８ 前 　　 言 　　 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６ 《 轻型有缆遥控水下机器人 》 分为四个部分 ： ——— 第 １ 部分 ： 总则 ； ——— 第 ２ 部分 ： 机械手与液压系统 ； ——— 第 ３ 部分 ： 导管螺旋桨推进器 ； ——— 第 ４ 部分 ： 摄像 、 照明与云台 。 本部分为 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６ 的第 ２ 部分 。 本部分按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。 本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 。 本部分由中华人民共和国自然资源部提出 。 本部分由全国海洋标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ２８３ ） 归口 。 本部分起草单位 ： 浙江大学 、 杭州宇控机电工程有限公司 、 国家海洋标准计量中心 、 上海交通大学 、 中国科学院沈阳自动化研究所 。 本部分主要起草人 ： 顾临怡 、 张培培 、 牟长青 、 葛彤 、 李智刚 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ２ — ２０１８ 轻型有缆遥控水下机器人第 ２ 部分 ： 机械手与液压系统 １ 　 范围 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６ 的本部分规定了轻型有缆遥控水下机器人 （ 以下简称水下机器人 ） 的机械手与液压系 统的产品分类 、 主要参数 、 要求 、 试验方法 、 检验规则 、 标识 、 包装 、 运输和贮存 。 本部分适用于不少于 ５ 功能的液压机械手与液压系统的设计 、 生产 、 采购 、 试验和检验 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文 件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６．１ 　 轻型有缆遥控水下机器人 　 第 １ 部分 ： 总则 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 机械手功能数 　 狀狌犿犫犲狉狅犳犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉犳狌狀犮狋犻狅狀狊 能够主动驱动机械手关节运动 、 手爪开合的执行器数量 。 ３ ． ２ 伸缩型机械手 　 狋犲犾犲狊犮狅狆犻犮犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉 依靠基座左右摆动 、 基座上下摆动和肘部伸缩 ３ 个功能确定手爪位置 ， 并带有手爪旋转和抓取功能 的机械手 。 ３ ． ３ 折臂型机械手 　 犳狅犾犱犻狀犵犪狉犿狋狔狆犲犿犪狀犻狆狌犾犪狋狅狉 依靠基座左右摆动 、 基座上下摆动和肘部摆动 ３ 个功能确定手爪位置的机械手 。 ４ 　 分类和组成 液压机械手按肘部功能不同分为伸缩型机械手和折臂型机械手 。 注 ： 本部分提到的液压机械手 ， 如未指明具体类型 ， 则所述条件同时适用于伸缩型机械手和折臂型机械手 。 ５ 　 要求 ５ ． １ 　 外观和结构 要求如下 ： １ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ２ — ２０１８ ａ ） 　 液压机械手与液压系统结构科学 、 布局合理 、 操作方便 、 便于维修 ； ｂ ） 　 液压系统不得有油液渗透 ， 润滑和冷却情况良好 ； ｃ ） 　 液压机械手与液压系统成套设备中 ， 所有紧固件 、 连接件应装配牢固 、 严密 。 所有相对转动或 相对滑动部位应灵活可靠 ； ｄ ） 　 液压机械手与液压系统颜色应美观 、 协调 ， 漆皮表面应光洁 ， 不应有漏漆 、 起皮 、 脱落等缺陷 ， 镀 件 、 阳极氧化件等表面处理件应无露底现象 ； ｅ ） 　 文字 、 符号 、 标识应清晰 、 端正 。 ５ ． ２ 　 功能 要求如下 ： ａ ） 　 机械手能够接受指令 ， 能完成相应的动作 ， 动作与指令协调一致 ； ｂ ） 　 机械手通过控制单元能实现一定范围内的运动 ； ｃ ） 　 液压系统能够接受指令 ， 能输出相应的压力和流量 。 ５ ． ３ 　 性能 ５ ． ３ ． １ 　 机械手 ５ ． ３ ． １ ． １ 　 伸距 机械手工作时最大伸长距离应不小于 ０．８ｍ 。 ５ ． ３ ． １ ． ２ 　 全伸距持重 要求如下 ： ａ ） 　 折臂型机械手全伸长后的持重应不小于 ２０ｋｇ ； ｂ ） 　 伸缩型机械手全伸长后的持重应不小于 ６０ｋｇ 。 ５ ． ３ ． １ ． ３ 　 自重 （ 含阀箱 ） 与全伸距持重比 机械手本体与阀箱 、 补偿器的空气中总重量 ， 与机械手全伸长时的持重比值应不大于 １．６ 。 ５ ． ３ ． １ ． ４ 　 指端和手爪内折覆盖范围 机械手末端相对于 ＲＯＶ 工作空间在水平面投影的覆盖范围应不小于 ９０° ， 伸缩型机械手末端相对 于 ＲＯＶ 工作空间在垂直面投影的覆盖范围应不小于 １２０° ， 折臂型机械手末端相对于 ＲＯＶ 工作空间在 垂直面投影的覆盖范围应不小于 １５０° 。 七功能机械手手爪内折方向覆盖范围应不小于 ４５° ， 其内折角 度范围应不小于 ３００° 。 ５ ． ３ ． １ ． ５ 　 手爪最低平稳转速 机械手手爪最低平稳转速应不大于 ８ｒ ／ ｍｉｎ 。 ５ ． ３ ． １ ． ６ 　 转角控制精度等级 转角控制精度等级是指机械手各关节转角控制稳态误差与各关节最小转角之比 ， 控制精度等级见 表 １ 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ２ — ２０１８ 表 １ 　 转角控制精度等级 等级各关节转角控制稳态误差与各关节最小转角之比 α １ α ≤ ０．００５ ２ ０．００５ ＜ α ≤ ０．０１ ３ ０．０１ ＜ α ≤ ０．０３ ４ ０．０３ ＜ α ≤ ０．１ ５ ． ３ ． ２ 　 液压系统 ５ ． ３ ． ２ ． １ 　 输出流量 、 压力与工作效率 液压系统额定输出流量应不小于 １．５Ｌ ／ ｍｉｎ ， 额定输出压力应不小于 ２１ＭＰａ ， 液压源总效率应不小于 ６０％ 。 ５ ． ３ ． ２ ． ２ 　 自重 （ 含油箱 ） 要求如下 ： ａ ） 　 电推进型 ＲＯＶ 的液压系统本体和油箱 、 补偿器的空气中总重量 ， 与机械手全伸距持重比值应不大于 ０．８ ； ｂ ） 　 液压推进型 ＲＯＶ 的液压系统本体和油箱 、 补偿器的空气中总重量 ， 与 ＲＯＶ 总系柱推力比值应不大于 ０．５ 。 ５ ． ４ 　 安全 应符合 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６．１ 中的相关要求 。 ５ ． ５ 　 环境适应性 应符合 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６．１ 中的相关要求 。 ５ ． ６ 　 电源适应性 应符合 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６．１ 中的相关要求 。 ６ 　 试验方法 ６ ． １ 　 外观和结构检查 方法如下 ： ａ ） 　 目视和触摸检查液压机械手与液压系统的外观 、 文字和标识 ； ｂ ） 　 检查液压机械手与液压系统的连接件 、 运动情况和润滑效果 。 ６ ． ２ 　 功能检查 分别在空载和满载情况下 ， 对机械手和液压系统的各项功能进行逐一试验 。 ３ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． ２ — ２０１８ ６ ． ３ 　 性能试验 ６ ． ３ ． １ 　 机械手性能试验 ６ ． ３ ． １ ． １ 　 伸距和全伸距持重试验 按如下步骤进行检查 ： ａ ） 　 将机械手夹持重量等于全伸长持重的重块 ， 固定在三坐标跟踪试验台上 ； ｂ ） 　 逐个操作机械手关节 ， 控制机械手以 ０．０２５Ｈｚ 左右的频率在两个极限位置之间正反向运动 ， 记录输入值与三坐标跟踪仪读到的被控机械手的输出角度 ； ｃ ） 　 空载和最大持重状态下每个关节重复以上步骤 ６．３．１．１ｂ ） 五次 ， 每次机械手夹持重块稳定停留在最大伸距位置的时间不少于 ５ｍｉｎ ； ｄ ） 　 根据软件绘制的曲线图读取最大伸距 ， 记录全伸距持重 。 ６ ． ３ ． １ ． ２ 　 自重 （ 含阀箱 ） 与全伸距持重比值 将测量得的机械手本体与阀箱 、 补偿器的空气中总重量 ， 与 ６．３．１．１ 测得