书 书 书犐犆犛 ０７ ． ０６０ 犖 ９２ 中华人民共和国国家标准 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． １ — ２０１８ 轻型有缆遥控水下机器人第 １ 部分 ： 总则 犔犻犵犺狋犱狌狋狔狉犲犿狅狋犲犾狔狅狆犲狉犪狋犲犱狏犲犺犻犮犾犲狊 — 犘犪狉狋 １ ： 犌犲狀犲狉犪犾狆狉狅狏犻狊犻狅狀狊 ２０１８  １２  ２８ 发布 ２０１９  ０７  ０１ 实施 国家市场监督管理总局 中国国家标准化管理委员会 发布书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 分类和组成 ２ ……………………………………………………………………………………………… ５ 　 要求 ２ ……………………………………………………………………………………………………… ６ 　 试验方法 ５ ………………………………………………………………………………………………… ７ 　 检验规则 ７ ………………………………………………………………………………………………… ８ 　 标识和随机文件 ９ ………………………………………………………………………………………… ９ 　 包装 、 运输及贮存 ９ ………………………………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． １ — ２０１８ 前 　　 言 　　 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６ 《 轻型有缆遥控水下机器人 》 分为四个部分 ： ——— 第 １ 部分 ： 总则 ； ——— 第 ２ 部分 ： 机械手与液压系统 ； ——— 第 ３ 部分 ： 导管螺旋桨推进器 ； ——— 第 ４ 部分 ： 摄像 、 照明及其云台 。 本部分为 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６ 的第 １ 部分 。 本部分按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。 本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 。 本部分由中华人民共和国自然资源部提出 。 本部分由全国海洋标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ２８３ ） 归口 。 本部分起草单位 ： 上海交通大学 、 浙江大学 、 国家海洋标准计量中心 、 国家海洋局第二海洋研究所 、 上海大学 、 杭州宇控机电工程有限公司 、 中国科学院沈阳自动化研究所 。 本部分主要起草人 ： 葛彤 、 顾临怡 、 牟长青 、 郑辉 、 张曦 、 张培培 、 李智刚 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． １ — ２０１８ 轻型有缆遥控水下机器人第 １ 部分 ： 总则 １ 　 范围 ＧＢ ／ Ｔ３６８９６ 的本部分规定了轻型有缆遥控水下机器人分类 、 技术要求 、 试验方法 、 检验规则 、 标识 、 包装 、 运输和贮存 。 本部分适用于海洋水下环境观察与作业 ， 水下部分起吊 （ 空气 ） 重量不大于 １ｔ 的水下机器人的设计 、 生产 、 采购 、 检验等 。 江河湖泊用水下机器人 （ 包括额定工作水深不小于 １００ｍ 的观测型水下机器人 ， 和额定工作水深不小于 ３００ｍ 的作业型水下机器人 ） 也可参考使用 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ 　 包装储运图示标志 ＧＢ５２２６．１ 　 机械电气安全 　 机械电气设备 　 第 １ 部分 ： 通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ１０２５０ 　 船舶电气与电子设备的电磁兼容性 ＧＢ１１２９１．１ 　 工业环境机器人 　 安全要求 　 第 １ 部分 ： 机器人 ＧＢ ／ Ｔ３２０６５．２ 　 海洋仪器环境试验方法 　 第 ２ 部分 ： 低温试验 ＧＢ ／ Ｔ３２０６５．４ 海洋仪器环境试验方法 　 第 ４ 部分 ： 高温试验 ＧＢ ／ Ｔ３２０６５．１０ 海洋仪器环境试验方法 　 第 １０ 部分 ： 盐雾试验 ＧＢ ／ Ｔ３２０６５．１４ 海洋仪器环境试验方法 　 第 １４ 部分 ： 振动试验 ＧＢ ／ Ｔ３２０６５．１５ 海洋仪器环境试验方法 　 第 １５ 部分 ： 水压试验 ＳＪ２７３７ 　 光纤光缆带宽测量方法 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 有缆遥控水下机器人 　 狉犲犿狅狋犲犾狔狅狆犲狉犪狋犲犱狏犲犺犻犮犾犲 ； 犚犗犞 通过脐带缆进行信号和电力传输 ， 在水下可自动定向 、 定深 、 悬浮或航行 ， 通过水面控制单元被遥控进退 、 横移 、 转向或升沉 ， 进行水下观察 、 检查和 ／ 或作业的遥控无人潜水器 。 ３ ． ２ 观测型水下机器人 　 狅犫狊犲狉狏犪狋狅狉狔狉犲犿狅狋犲犾狔狅狆犲狉犪狋犲犱狏犲犺犻犮犾犲 以水下摄像为主 ， 并通过水面控制单元进行实时监控的有缆遥控水下机器人 。 ３ ． ３ 作业型水下机器人 　 狑狅狉犽犮犾犪狊狊狉犲犿狅狋犲犾狔狅狆犲狉犪狋犲犱狏犲犺犻犮犾犲 具有水下摄像系统 ， 机械手装置或其他作业工具 ， 可通过水面监控站进行实时监控 ， 并能完成水下设备维护 、 打捞 、 切割 、 焊接 、 采样等工作的有缆遥控水下机器人 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． １ — ２０１８ ３ ． ４ 稳态误差 　 狊狋犲犪犱狔狊狋犪狋犲犲狉狉狅狉 系统实际达到的稳态值与控制指令值之间的偏差 。 ３ ． ５ 脐带缆 　 狊狌犫狊犲犪狌犿犫犻犾犻犮犪犾狊 为水下机器人提供数据传输 、 供电以及环境载荷的线缆及附属装置组合体 。 ４ 　 分类和组成 水下机器人按功能方式不同分为观测型水下机器人和作业型水下机器人 。 组成分别如下 ： ——— 观测型水下机器人分为水下部分 、 脐带缆和水面部分 ， 水下部分由主体结构 、 浮力部件 、 传感器与控制 、 供配电与通信 、 螺旋桨推进器和水下摄像系统与云台等组成 ； 水面部分由水面控制单元 、 水面监控站和收放系统等组成 ； ——— 作业型水下机器人分为水下部分 、 脐带缆和水面部分 ， 水下部分由主体结构 、 浮力部件 、 传感器与控制 、 供配电与通信 、 螺旋桨推进器 、 机械手与液压系统和水下摄像系统与云台等组成 ； 水面部分由水面控制单元 、 水面监控站和收放系统等组成 。 注 ： 本部分提到的水下机器人 ， 如未指明具体类型 ， 则所述条件同时适用于观测型和作业型 。 ５ 　 要求 ５ ． １ 　 外观和结构 要求如下 ： ａ ） 　 结构应布局合理 、 操作方便 、 便于维修 。 ｂ ） 　 成套设备中 ， 所有紧固件 ， 连接件 ， 应装配牢固 、 严密 。 所有相对转动 ， 相对滑动部位应灵活可靠 。 ｃ ） 　 主体材料若采用金属材料制作 ， 宜采用同种金属 ， 有不同金属的部件应进行电化学隔离 。 ｄ ） 　 漆皮表面应光洁 ， 不应有漏漆 、 起皮 、 脱落等缺陷 ， 镀件 、 阳极氧化件等表面处理件应无露底现象 。 ｅ ） 　 文字 、 符号和标识应清晰 、 端正 。 ５ ． ２ 　 功能 要求如下 ： ａ ） 　 水下机器人应能通过脐带缆与水面控制 、 供电单元建立通信和供电传输 ， 实现水下姿态 、 部件工作状态以及周围环境等实时监控及供电 ； ｂ ） 　 水下机器人通过水面遥控操作应能完成水下前进 、 后退 、 旋转 、 上浮和下潜等运动 ， 指令和动作应协调一致 ； ｃ ） 　 作业型水下机器人通过水面控制单元应能完成其标称功能的相关动作 。 ５ ． ３ 　 性能要求 ５ ． ３ ． １ 　 最大静水速度 水下机器人最大前进静水速度应不小于 ３ｋｎ ， 后退速度应不小于 ２ｋｎ ， 垂向速度应不小于 ０．５ｋｎ 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ３６８９６ ． １ — ２０１８ ５ ． ３ ． ２ 　 总系柱推力 水下机器人的系柱前进推力应不小于 １５０Ｎ ， 系柱后退推力应不小于 １２０Ｎ ， 系柱横移推力和系柱 升沉推力应不小于 ７５Ｎ 。 ５ ． ３ ． ３ 　 负载能力 观测型水下机器人最低负载重量应不小于 ５ｋｇ （ 水中 ）， 作业型水下机器人最低负载重量应不小于 ２０ｋｇ （ 水中 ）。 ５ ． ３ ． ４ 　 控制精度等级 偏航角控制精度等级是指偏航角控制稳态误差与水下机器人最小旋转角度之比 ； 深度控制精度等 级是指深度控制稳态误差与水下机器人额定深度之比 ； 高度控制精度等级是指高度控制稳态误差与水下机器人高度计量程之比 。 各控制精度等级见表 １ 、 表 ２ 和表 ３ 。 表 １ 　 偏航角控制精度等级 等级偏航角控制精度 α １ α ≤ ０．００５ ２ ０．００５ ＜ α ≤ ０．０１ ３ ０．０１ ＜ α ≤ ０．０３ ４ ０．０３ ＜ α ≤ ０．１ 表 ２ 　 深度控制精度等级 等级深度控制精度 犇 １ 犇 ≤ ０．００５ ２ ０．００５ ＜ 犇 ≤ ０．０１ ３ ０．０１ ＜ 犇 ≤ ０．０３ ４ ０．０３ ＜ 犇 ≤ ０．１ 表 ３ 　 高度控制精度等级 等级高度控制精度 犔 １ 犔 ≤ ０．００５ ２ ０．００５ ＜ 犔 ≤ ０．０１ ３ ０．０１ ＜ 犔 ≤ ０．０３ ４ ０．０３ ＜ 犔 ≤ ０