书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３６０１３ — ２０１８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 犛犪犳犲狋狔狉犲狇狌犻狉犲犿犲狀狋狊犳狅狉犿犲犮犺犪狀犻犮犪犾狑犲犲犱犻狀犵狉狅犫狅狋狊 ２０１８  ０３  １５ /G2A /G2B ２０１８  １０  ０１ /G2C /G2D /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G2F /G31 /G32 /G33 /G21 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A /G34 /G35 /G36 /G37 /G38 /G39 /G2A /G2B书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 危险识别及风险评估 ２ …………………………………………………………………………………… ５ 　 设计要求及保护措施 ２ …………………………………………………………………………………… ６ 　 调整控制装置 ４ …………………………………………………………………………………………… ７ 　 动力装置稳定性 ４ ………………………………………………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３６０１３ — ２０１８ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 中国农业大学 、 苏州博田自动化技术有限公司 、 北京机械工业自动化研究所 。 本标准主要起草人 ： 李伟 、 张春龙 、 李南 、 陈子文 、 王蓬勃 、 耿长兴 、 杨书评 、 张文强 、 张俊雄 、 袁挺 、 孙哲 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ３６０１３ — ２０１８ 锄草机器人安全要求 １ 　 范围 本标准规定了锄草机器人的控制和操作等安全技术要求 。 本标准适用于各种类型的锄草机器人 （ 以下简称机器人 ）。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ５２２６．１ — ２００８ 　 机械电气安全 　 机械电气设备 　 第 １ 部分 ： 通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ７９３２ — ２０１７ 　 气动 　 对系统及其元件的一般规则和安全要求 ＧＢ１０３９６ — ２００６ 　 农林拖拉机和机械 、 草坪和园艺动力机械 　 安全标志和危险图形 　 总则 ＧＢ ／ Ｔ１５７０６ — ２０１２ 　 机械安全 　 设计通则 　 风险评估与风险减小 ＧＢ ／ Ｔ１６８５５．１ — ２００８ 　 机械安全 　 控制系统有关安全部件 　 第 １ 部分 ： 设计通则 ＧＢ ／ Ｔ１８２０９．２ — ２０１０ 　 机械电气安全 　 指示 、 标志和操作 　 第 ２ 部分 ： 标志要求 ＧＢ ／ Ｔ２３５７２ — ２００９ 　 金属切削机床 　 液压系统通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ２３８２１ — ２００９ 　 机械安全 　 防止上下肢触及危险区的安全距离 ＧＢ ／ Ｔ３３６４１．１ — ２０１７ 　 农林拖拉机和机械 　 安全带 　 第 １ 部分 ： 固定装置位置要求 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 控制器防护装置 　 犮狅狀狋狉狅犾犾犲狉狆狉狅狋犲犮狋犻狅狀 保护控制器的外部装置 ， 为控制器提供安全稳定的工作环境 。 ３ ． ２ 传感器防护装置 　 狊犲狀狊狅狉狆狉狅狋犲犮狋犻狅狀 用于保护识别作物或杂草的传感装置的装置 。 ３ ． ３ 转向限位 　 狊狋犲犲狉犻狀犵犾犻犿犻狋犻狀犵 用于限制导向轮转动最大工作角度的装置 。 ３ ． ４ 横移限位 　 狊犻犱犲狊犺犻犳狋犾犻犿犻狋犻狀犵 用于限制横移机构横向移动最大工作偏距的装置 。 ３ ． ５ 视野盲区 　 犫犾犻狀犱犪狉犲犪 操作人员视线受到机器人遮挡 ， 无法直接看到的外部区域 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３６０１３ — ２０１８ ３ ． ６ 保护性停止 　 狆狉狅狋犲犮狋犻狏犲狊狋狅狆 允许运动有序终止并保持程序逻辑以便重新启动的一种操作中断形式 。 ３ ． ７ 启动测试 　 犫狅狅狋狋犲狊狋 用于工作前的程序验证与硬件设备检查 ， 确保机器正常工作 。 ３ ． ８ 可视警报 　 狏犻狊狌犪犾犪犾犪狉犿 光学报警信号 。 ３ ． ９ 声响警报 　 犪狌犱犻犫犾犲犪犾犪狉犿 声音报警信号 。 ４ 　 危险识别及风险评估 对在危险识别中确定的危险 ， 应进行风险评估 。 这种风险评估应对下列情况给予特别关注 ： ａ ） 　 机器人意外启动 ； ｂ ） 　 锄草作业前未进行启动测试 ； ｃ ） 　 人员误入锄草工作区 ； ｄ ） 　 可合理预见的机器人误用 ； ｅ ） 　 控制系统故障的影响 ； ｆ ） 　 机器人与作物 、 人员或非结构化环境障碍碰撞的有关危险 。 首先应通过设计或替代 ， 然后再用安全防护和其他补救措施消除或减少风险 。 任何可预见的风险应采用其他措施 （ 如 ： 警告 、 标记 、 培训 ）。 注 ： ＧＢ ／ Ｔ１５７０６ — ２０１２ 和 ＩＳＯ１４１２１ ： １９９９ 对进行危险识别及减少风险提出了要求和指导 。 ５ 　 设计要求及保护措施 ５ ． １ 　 通则 应根据 ＧＢ ／ Ｔ３３６４１．１ — ２０１７ 、 ＧＢ ／ Ｔ１５７０６ — ２０１２ 和 ＧＢ ／ Ｔ１６８５５．１ — ２００８ 中有关危险的原则设计机器人 ， 且应符合以下要求 ： ａ ） 　 机器人和机器人系统的设计和制造通过下列 （ 但不局限于 ） 检验方法可以满足本章的要求 ： １ ） 　 视觉检查 ； ２ ） 　 工具测量 ； ３ ） 　 实际试验 ； ４ ） 　 操作观察 。 注 ： 本章中推荐的各种要求的检查方法在每条后用注的形式说明 ， 相当于上面列出的方法 。 ｂ ） 　 除锄草刀具及与地面接触的部件外 ， 其他动力驱动的部件都应有防护装置 ， 防止人员操作或接近设备时意外受伤 ； ｃ ） 除非本标准有特别的规定 ， 所有机械结构上的开口大小和安全距离应满足 ＧＢ ／ Ｔ２３８２１ — ２００９ 的相关要求 ； ｄ ） 旋转件应有可靠的锁紧装置 ； ｅ ） 机器人应设置能立即切断驱动锄草执行器动力的开关 。 开关应当易于操作 ， 并贴有醒目的标签 ； ２ 犌犅 ／ 犜 ３６０１３ — ２０１８ ｆ ） 若机器人具有远程操作设备 ， 其应当设有与 ｅ ） 中所述同样功能的开关 ， 并易于操作 ； ｇ ） 机器人应设置可视警报或声响警报 ， 在机器人进入正常工作状态前提醒操作员及其他人员远离危险区域 ； ｈ ） 若机器人具有自动驾驶功能 ， 则应当配备障碍物检测装置 ， 在自动驾驶过程中自动探测障碍物 ， 并有效防止发生碰撞 ； ｉ ） 机器人应设置过载保护装置 ； ｊ ） 为防止正常维修时发生意外伤害事件 ， 应有防止维修人员意外触碰到危险处的防护件或互锁保护装置 ； ｋ ） 机器人应在危险部位设有警告标志 ， 警告标志应符合 ＧＢ１０３９６ — ２００６ 的规定 。 ５ ． ２ 　 整机 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造 。 制造机器人所用材料及外购元器件 、 部件 ， 入厂时需经检验部门复检 ， 并应符合有关标准规定 。 机器人整机还应符合以下要求 ： ａ ） 　 各部件的联接 、 焊合牢固可靠 ， 保证在正常工作中不松动和脱落 ； ｂ ） 　 机器人部件的设计 、 制造 、 保护或装箱应确保因损坏或松动造成的危险最小 ； ｃ ） 　 机器人出现涉及影响机器作业效果和操作者安全的故障时 ， 应具有报警功能 。 ５ ． ３ 　 电气设备 机器人电气设备的设计和制造应符合 ＧＢ５２２６．１ — ２００８ 的相关要求 ， 且应符合以下要求 ： ａ ） 　 控制器防护装置和传感装置防护装置应具备防水 、 防尘功能 ， 防护等级应不低于 ＩＰ５４ ； ｂ ） 　 保护性停止装置 （ 停止功能可由手动或控制逻辑启动 ） 应稳定可靠 ； ｃ ） 　 对与机器有潜在摩擦接触的电缆和信号线应进行保护 ； ｄ ） 　 机器人的电气安全指示应符合 ＧＢ ／ Ｔ１８２０９．２ — ２０１０ 的相关要求 。 注 ：［ ５．１ａ ） 中 １ ）， ３ ）， ４ ）］ ５ ． ４ 　 液压系统 用液压驱动的机器人 ， 其液压系统应符合 ＧＢ ／ Ｔ２３５７２ — ２００９ 的规定 。 液压源的压力波动值按产品标准规定 。 ５ ． ５ 　 气压系统 用气压驱动的机器人 ， 其气压系统应符合 ＧＢ ／ Ｔ７９３２ — ２０１７ 的规定 。 气源的压力波动值按产品标准规定 。