书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ３０ 犑 ２８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３６００７ — ２０１８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 /G2A /G2B 犌犲狀犲狉犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊狅犳犿犲犮犺犪狀犻犮犪犾狑犲犲犱犻狀犵狉狅犫狅狋狊 ２０１８  ０３  １５ /G2C /G2D ２０１８  １０  ０１ /G2E /G2F /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G2F /G31 /G32 /G33 /G21 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A /G34 /G35 /G36 /G37 /G38 /G39 /G2C /G2D目 　　 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 产品分类 ２ ………………………………………………………………………………………………… ５ 　 技术要求 ３ ………………………………………………………………………………………………… ６ 　 试验方法 ４ ………………………………………………………………………………………………… ７ 　 标志 、 包装 、 运输和储存 ５ ………………………………………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ３６００７ — ２０１８ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 中国农业大学 、 苏州博田自动化技术有限公司 、 北京机械工业自动化研究所 。 本标准主要起草人 ： 李伟 、 张春龙 、 李南 、 陈子文 、 王蓬勃 、 耿长兴 、 杨书评 、 张文强 、 张俊雄 、 袁挺 、 孙哲 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３６００７ — ２０１８ 锄草机器人通用技术条件 １ 　 范围 本标准规定了锄草机器人的产品分类 、 技术要求 、 试验方法 、 标志 、 包装 、 运输和储存 。 本标准适用于各类株间及行间锄草机器人 （ 以下简称机器人 ） 的设计 、 制造 、 验收等 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文 件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ — ２００８ 　 包装储运图示标志 ＧＢ ／ Ｔ２７８０ — ２００８ 　 农用拖拉机 　 牵引装置型式尺寸和安装要求 ＧＢ ／ Ｔ４７６８ — ２００８ 　 防霉包装 ＧＢ ／ Ｔ４８７９ — ２０１６ 　 防锈包装 ＧＢ ／ Ｔ５０４８ — １９９９ 　 防潮包装 ＧＢ５２２６．１ — ２００８ 　 机械电气安全 　 机械电气设备 　 第 １ 部分 ： 通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ５８６２ — ２００８ 　 农业拖拉机和机具 　 通用液压快换接头 ＧＢ ／ Ｔ８１２１ — ２０１２ 　 热处理工艺材料 　 术语 ＧＢ ／ Ｔ９０９７ — ２０１６ 　 烧结金属材料 （ 不包括硬质合金 ） 　 表观硬度和显微硬度的测定 ＧＢ ／ Ｔ１３３８４ — ２００８ 　 机电产品包装通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ２５１１０．１ — ２０１０ 　 工业自动化系统与集成 　 工业应用中的分布式安装 　 第 １ 部分 ： 传感器和 执行器 ＧＢ ／ Ｔ３６０１２ — ２０１８ 　 锄草机器人性能规范及其试验方法 ＧＢ ／ Ｔ３６０１３ — ２０１８ 　 锄草机器人安全要求 ＪＢ ／ Ｔ５６７３ — ２０１５ 　 农林拖拉机及机具涂漆 　 通用技术条件 ＪＢ ／ Ｔ６２７２ — ２００７ 　 中耕机 　 土壤工作部件 ＪＢ ／ Ｔ７８７３ — ２０１５ 　 耕耘机械 　 术语 ３ 　 术语和定义 ＪＢ ／ Ｔ７８７３ — ２０１５ 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 　 锄草机器人 　 狑犲犲犱狔狉狅犫狅狋狊 一种能够利用传感技术 （ 如机器视觉 、 激光 、 红外等传感器技术 ） 自动感知杂草及作物等目标 ， 并控 制末端执行机构实现株间或行间杂草自动割除的可编程智能装备 。 ３ ． ２ 　 株间 　 犻狀狋狉犪狉狅狑 在一行作物内 ， 相邻作物之间的区域 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３６００７ — ２０１８ ３ ． ３ 　 行间 　 犻狀狋犲狉狉狅狑 相邻作物行之间的区域 。 ３ ． ４ 　 株间锄草执行器 　 犻狀狋狉犪狉狅狑狑犲犲犱犻狀犵犪犮狋狌犪狋狅狉 用于割除株间杂草的末端执行器 。 ３ ． ５ 　 行间锄草执行器 　 犻狀狋犲狉狉狅狑狑犲犲犱犻狀犵犪犮狋狌犪狋狅狉 用于割除行间杂草的末端执行器 。 ３ ． ６ 　 对行 　 狉狅狑犳狅犾犾狅狑犻狀犵 由于动力装置无法保证一直沿作物行方向行驶 ， 使株间锄草执行器或行间锄草执行器横向偏离作 物行 ， 通过机构和控制方法减小该横向偏差的技术 。 ３ ． ７ 　 导向轮 　 狊狋犲犲狉犻狀犵狑犺犲犲犾 带有转向功能的限深轮 ， 用于机器人的主动对行 。 ３ ． ８ 　 横移机构 　 狊犻犱犲狊犺犻犳狋犿犲犮犺犪狀犻狊犿 可相对动力装置横向移动 ， 并带动株间锄草执行器 、 行间锄草执行器和导向轮横向移动的机构 。 ３ ． ９ 　 提升器 　 犱犲狏犻犮犲 连接于动力装置与机器人之间的装置 ， 用于机器人的提升和降低 。 ３ ． １０ 　 割台 　 犺犲犪犱犲狉 机器人机架主体 ， 用于安装并支撑株间锄草执行器 、 行间锄草执行器和导向轮等装置的工作平台 。 ３ ． １１ 　 动力源 　 狆狅狑犲狉狊狌狆狆犾狔 电 、 液压或者其他形式的动力 。 ３ ． １２ 　 传感装置 　 狊犲狀狊犻狀犵犱犲狏犻犮犲 用于感知杂草或作物等目标的装置 ， 如机器视觉 、 激光 、 红外等传感器 。 ４ 　 产品分类 ４ ． １ 　 按驱动方式可分为 ： ａ ） 　 液压式锄草机器人 ； ｂ ） 　 气动式锄草机器人 ； ｃ ） 　 电动式锄草机器人 ； ｄ ） 　 混动式锄草机器人 。 ４ ． ２ 　 按作业环境分为 ： ａ ） 　 大田锄草机器人 ； ２ 犌犅 ／ 犜 ３６００７ — ２０１８ ｂ ） 　 设施农业锄草机器人 。 ４ ． ３ 　 按锄草区域分为 ： ａ ） 　 行间锄草机器人 ； ｂ ） 　 株间锄草机器人 ； ｃ ） 　 株间 、 行间混联锄草机器人 。 ４ ． ４ 　 按行走方式可分为 ： ａ ） 　 自走式锄草机器人 ； ｂ ） 　 非自走式锄草机器人 。 ５ 　 技术要求 ５ ． １ 　 一般要求 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造 。 制造机器人所用材料及外购元器件 、 部件 ， 入厂时需经检验部门复检 。 机器人及其零部件应符合以下要求和标准规定 ： ａ ） 　 机器人结构应布局合理 ， 操作方便 ， 造型美观 ， 便于维修 ； ｂ ） 在机器人成套设备中 ， 所有紧固部分应无松动 ； 活动部分润滑良好 ； ｃ ） 说明功能的文字 、 符号 、 标志应清晰 、 端正 ； ｄ ） 锄草机器人在工作过程中不得有泄漏 （ 如漏油 、 漏气 ）； ｅ ） 机器人表面不能有明显的凹痕 、 裂缝和变形 ； 漆膜及镀层应均匀 ， 无起泡 、 划伤 、 脱落和磨损等 缺陷 ， 油漆图层技术条件应符合 ＪＢ ／ Ｔ５６７３ — ２０１５ 的规定 ； 金属零件不能有锈蚀及其他机械 损伤 ； ｆ ） 所采用的机电产品及电子元器件的质量指标应符合 ＧＢ５２２６．１ — ２００８ 的相关要求 ； ｇ ） 机器人所用传感器的选用和安装应符合 ＧＢ ／ Ｔ２５１１０．１ — ２０１０ 的规定 ； ｈ ） 机器人关键部件的材料和热处理应符合 ＧＢ ／ Ｔ８１２１ — ２０１２ 和 ＧＢ ／ Ｔ９０９７ — ２０１６ 的相关 规定 ； ｉ ） 机器人铭牌 、 编号和标记应齐全 ， 字迹清晰 ； ｊ ） 机器人应外观整洁 ， 无严重锈蚀 。 ５ ． ２ 　 机械结构 机器人的机械结构应当参照相关制图手册和标准进行设计和制造 ， 应满足以下要求 ： ａ ） 　 机器人的行间锄草执行器和株间锄草执行器尽可能采用模块化结构 ， 可根据实际作物行数和 行距进行调整和布置 ， 适应不同的种植模式 ； ｂ ） 机器人在工作时 ， 株间锄草执行器和行间锄草执行器应能适应地面的起伏 ， 保持锄草入土深度 基本一致 ； ｃ ） 株间锄草执行器和行间锄草执行器应能按需要调整入土的深度 ； ｄ ） 通过动力装置牵引的机器人工作时 ， 牵引装置接口应符合 ＧＢ ／ Ｔ２７８０ — ２００８ 的规定 ； ｅ ） 机器人若需要外部液压动力源 ， 则其液压输入输出接头应符合 ＧＢ ／ Ｔ５８６２ — ２００８ 的规定 ； ｆ ）