书 书 书犐犆犛 ２１ ． ２００ 犑 １７ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３５０８９ — ２０１８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 /G2A /G2B /G2C 　 /G2D /G2E /G2F /G30 犘狉犲犮犻狊犻狅狀犵犲犪狉狋狉犪狀狊犿犻狊狊犻狅狀犳狅狉狉狅犫狅狋 — 犜犲狊狋犿犲狋犺狅犱 ２０１８  ０５  １４ /G31 /G32 ２０１８  １２  ０１ /G33 /G34 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G31 /G32 /G21 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A /G33 /G2F /G30 /G34 /G35 /G36 /G31 /G32目 　　 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 试验件 ２ …………………………………………………………………………………………………… ５ 　 试验设备 ２ ………………………………………………………………………………………………… ６ 　 安装调试 ５ ………………………………………………………………………………………………… ７ 　 转矩 、 效率试验与数据处理 ６ ……………………………………………………………………………… ８ 　 传动精度试验与数据处理 ７ ……………………………………………………………………………… ９ 　 寿命试验与数据处理 ８ …………………………………………………………………………………… １０ 　 弯曲刚度试验与数据处理 ９ ……………………………………………………………………………… 犌犅 ／ 犜 ３５０８９ — ２０１８ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国齿轮标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ５２ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 江苏济川创新传动机械研究院有限公司 、 江苏省减速机产品质量监督检验中心 、 苏州绿的谐波传动科技有限公司 、 机械科学研究总院中机生产力促进中心 、 重庆大学传动机械国家重点实验室 、 陕西渭河工模具有限公司 ／ 国营第 ７０２ 厂 、 上海 ＡＢＢ 工程有限公司 、 南通慧幸智能科技有限公司 、 秦川机床工具集团股份公司 、 国家不锈钢制品监督检验中心 、 成都斯瑞工具科技有限公司 、 上海交通大学机械与动力工程学院 、 南京高速齿轮箱制造有限公司 、 广东产品质量监督检验研究院 、 南京康尼机电股份有限公司 、 南京工程学院 。 本标准主要起草人 ： 丁军 、 左昱昱 、 周晓菊 、 李谦 、 刘红旗 、 张 /G21 君 、 张敬彩 、 弓宇 、 陈安源 、 王绍忠 、 陶桂宝 、 赵言正 、 张佳帆 、 吴文 、 吴清锋 、 胡万良 、 史翔 、 史旭东 、 张杰 、 瞿虎春 、 李朝阳 、 唐娟 、 王海霞 、 徐磊琛 、 何君 、 陈健 。 Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３５０８９ — ２０１８ 机器人用精密齿轮传动装置 　 试验方法 １ 　 范围 本标准规定了机器人用精密齿轮传动装置台架试验的试验件 、 试验设备 、 安装调试 、 转矩效率试验 、 传动精度试验 、 寿命试验 、 弯曲刚度试验及其数据处理的基本要求 。 本标准适用于一般工业环境下机器人用谐波齿轮减速器 、 行星摆线减速器 、 摆线针轮减速器等精密齿轮传动装置的台架试验 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ２８２８．１ 　 计数抽样检验程序 　 第 １ 部分 ： 按接收质量限 （ ＡＱＬ ） 检索的逐批检验抽样计划 ＧＢ ／ Ｔ２８２８．１１ 　 计数抽样检验程序 　 第 １１ 部分 ： 小总体声称质量水平的评定程序 ＧＢ ／ Ｔ６４０４．１ 　 齿轮装置的验收规范 　 第 １ 部分 ： 空气传播噪声的试验规范 ３ 　 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 空载摩擦转矩 　 狀狅犾狅犪犱狉狌狀狀犻狀犵狋狅狉狇狌犲 输出端无负载 ， 驱动输入端 ， 不同稳定转速下的输入转矩 。 注 ： 空载摩擦转矩也可用转速  转矩曲线表达 。 ３ ． ２ 启动转矩 　 狊狋犪狉狋犻狀犵狋狅狉狇狌犲 输出端无负载 ， 缓慢扭转输入端至输出端启动瞬间所需的转矩 。 ３ ． ３ 反向启动转矩 　 犫犪犮犽犱狉犻狏犻狀犵狋狅狉狇狌犲 增速启动转矩输入端无负载 ， 缓慢扭转输出端至输入端启动瞬间所需的转矩 。 ３ ． ４ 滞回曲线 　 犺狔狊狋犲狉犲狊犻狊犮狌狉狏犲 输入端固定 ， 给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载 ， 再反向逐渐加载至额定转矩后卸载 ， 记录输出端对应的转矩 、 转角值 ， 绘制完成的封闭的转矩  转角曲线 。 ３ ． ５ 弯曲刚度 　 犫犲狀犱犻狀犵犿狅犿犲狀狋狉犻犵犻犱犻狋狔 输出端承受的弯矩与输出端轴线的弹性偏转角之比值 。 ３ ． ６ 扭转刚度 　 狋狅狉狊犻狅狀犪犾狉犻犵犻犱犻狋狔 输入端固定 ， 输出端承受的转矩与输出端的弹性扭转角的比值 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３５０８９ — ２０１８ ３ ． ７ 回差 　 犾狅狊狋犿狅狋犻狅狀 滞回曲线上 ， ±３％ 额定转矩处两组交点的中点的转角差的绝对值 。 ３ ． ８ 传动误差 　 狋狉犪狀狊犿犻狊狊犻狅狀犲狉狉狅狉 输出端实际转角与理论转角之差 。 ４ 　 试验件 ４ ． １ 　 试验件及数量 试验件为产品或样机 ， 数量由试验目的和要求决定 。 若为抽样检验 ， 试验件数量应依据 ＧＢ ／ Ｔ２８２８．１ 或 ＧＢ ／ Ｔ２８２８．１１ 进行确定 。 ４ ． ２ 　 试验件的材质和加工精度 试验件的主要零件的材料 、 热处理 、 机械加工应符合产品设计要求并有检查记录 。 ５ 　 试验设备 ５ ． １ 　 转矩 、 转速试验设备 ５ ． １ ． １ 　 用于空载 、 负载 、 超载 、 空载摩擦转矩 、 启动转矩 、 机械效率等试验项目 ， 基本组成如图 １ 所示 （ 可以不装角度传感器 ）。 在试验件的输入和输出端各安装一台转速转矩传感器 ， 直接测量试验件的输入和输出转矩 、 转速 。 ５ ． １ ． ２ 　 驱动与加载方式不受限制 ， 应能保持运转稳定 。 在额定转速下 ， 驱动转速波动不应超过 ±１ｒ ／ ｍｉｎ ， 负载转矩波动不应超过 ±１．５％ＦＳ 。 ５ ． １ ． ３ 　 应可以正 、 反转及带载启动 ， 位置调节部件应能锁死 。 ５ ． １ ． ４ 　 仪器仪表的规格 、 量程 、 精度应与试验要求相适应 ， 并通过校准及理论计算得出系统误差 。 试验过程中应能自动记录数据 。 ５ ． ２ 　 传动精度试验设备 ５ ． ２ ． １ 　 用于扭转刚度 、 回差 、 传动误差等试验项目 ， 基本组成如图 １ 所示 。 在试验件的输入和输出端各安装一组角度传感器和转速转矩传感器 ， 直接测量试验件的输入和输出转角 、 转矩 、 转速 。 试验件与角度传感器之间联接应保证同步 。 ５ ． ２ ． ２ 　 驱动与加载方式不受限制 ， 应能保持运转稳定 。 在额定转速下 ， 驱动转速波动不应超过 ±１ｒ ／ ｍｉｎ ， 负载转矩波动不应超过 ±１．５％ＦＳ 。 转角测量误差应不大于试验件传动误差的 １ ／ ３ 。 ５ ． ２ ． ３ 　 应可以正 、 反转及带载启动 ， 位置调节部件应能锁死 ， 旋转制动部件应作用可靠 （ 即制动状态下不能有松动 ， 松开状态下不能有摩擦 ）。 ５ ． ２ ． ４ 　 仪器仪表的规格 、 量程 、 精度应与试验要求相适应 ， 并通过校准及理论计算得出系统误差 。 试验过程中应能自动记录数据 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ３５０８９ — ２０１８ 　　 说明 ： １ ——— 驱动系统 ； 　　　　　　　 ２ ——— 转矩转速传感器 ； 　　　　 ３ ——— 角度传感器 ； ４ ——— 试验件 ； ５ ——— 加载系统 ； ６ ——— 工作平台 。 图 １ 　 转矩 、 效率及传动精度试验设备示意图 ５ ． ３ 　 寿命试验设备 ５ ． ３ ． １ 　 用于疲劳寿命试验项目 。 应采用模拟机器人实际工况的摆动试验方法 ， 包括但不限于摆动 狀 ×３６０° 、 １８０° 、 ９０° 、 ４５° 。 分为卧式和立式两种型式 ， 基本组成如图 ２ 、 图 ３ 所示 。 在惯性负载上安装加速度传感器 ， 测量输出轴的角加速度 。 ３ 犌犅 ／ 犜 ３５０８９ — ２０１８ 　　 说明 ： １ ——— 驱动系统 ； 　　　　　　　　 ２ ——— 试验件及安装支承系统 ； 　　 ３ ——— 惯性负载 ； ４ ——— 加速度传感器 ； ５ ——— 工作平台 。 图 ２ 　 卧式寿命试验设备示意图 说明 ：