书 书 书犐犆犛 ２５ ． ０４０ ． ４０ 犑 ２８ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A 犌犅 ／ 犜 ３４０３８ — ２０１７ /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G28 /G29 /G2A /G2B 犌犲狀犲狉犪犾狋犲犮犺狀犻犮犪犾狊狆犲犮犻犳犻犮犪狋犻狅狀狊犳狅狉狆犪犾犾犲狋犻狕犻狀犵狉狅犫狅狋 ２０１７  ０７  ３１ /G2C /G2D ２０１８  ０２  ０１ /G2E /G2F /G21 /G22 /G23 /G24 /G25 /G26 /G27 /G27 /G28 /G2B /G2C /G2D /G2E /G2F /G30 /G2F /G31 /G32 /G33 /G21 /G27 /G27 /G28 /G29 /G2A /G34 /G35 /G36 /G37 /G38 /G39 /G2C /G2D书 书 书目 　　 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… １ 　 范围 １ ……………………………………………………………………………………………………… ２ 　 规范性引用文件 １ ………………………………………………………………………………………… ３ 　 术语和定义 １ ……………………………………………………………………………………………… ４ 　 机器人分类 ２ ……………………………………………………………………………………………… ５ 　 末端执行器分类 ３ ………………………………………………………………………………………… ６ 　 性能 ３ ……………………………………………………………………………………………………… ７ 　 技术要求 ４ ………………………………………………………………………………………………… ８ 　 试验方法 ６ ………………………………………………………………………………………………… ９ 　 检验规则 ９ ………………………………………………………………………………………………… １０ 　 检验项目 ９ ………………………………………………………………………………………………… １１ 　 标志 、 包装 、 运输和贮存 １０ ……………………………………………………………………………… 附录 Ａ （ 规范性附录 ） 　 末端执行器法兰接口尺寸图表 １２ ………………………………………………… Ⅰ 犌犅 ／ 犜 ３４０３８ — ２０１７ 前 　　 言 　　 本标准按照 ＧＢ ／ Ｔ１．１ — ２００９ 给出的规则起草 。 本标准由中国机械工业联合会提出 。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会 （ ＳＡＣ ／ ＴＣ１５９ ） 归口 。 本标准起草单位 ： 常州先进制造技术研究所 、 常州市生产力促进中心 、 江苏牧羊控股有限公司 、 上海沃迪自动化装备股份有限公司 、 北京机械工业自动化研究所 、 哈尔滨博实自动化股份有限公司 、 中国科学院合肥物质科学研究院 、 北京航空航天大学 、 北京赛佰特科技有限公司 、 江苏中科机器人科技有限公司 、 中国电子学会 。 本标准主要起草人 ： 赵江海 、 叶晓东 、 赵贤相 、 陈昕 、 杨二霞 、 左恩海 、 周文明 、 谭建勋 、 徐忠华 、 童上高 、 杨书评 、 陈友东 、 王伟 、 刘国良 、 时张杰 、 余文科 。 Ⅲ 犌犅 ／ 犜 ３４０３８ — ２０１７ 码垛机器人通用技术条件 １ 　 范围 本标准规定了码垛机器人及其末端执行器的分类 、 性能 、 技术要求 、 试验方法 、 检验规则 、 检验项目 、 标志 、 包装 、 运输和贮存 。 本标准适用于各种规格的码垛机器人 。 ２ 　 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 。 凡是注日期的引用文件 ， 仅注日期的版本适用于本文件 。 凡是不注日期的引用文件 ， 其最新版本 （ 包括所有的修改单 ） 适用于本文件 。 ＧＢ ／ Ｔ１９１ — ２００８ 　 包装储运图示标志 ＧＢ ／ Ｔ３７６６ — ２０１５ 　 液压传动 　 系统及其元件的通用规则和安全要求 ＧＢ ／ Ｔ４７６８ — ２００８ 　 防霉包装 ＧＢ ／ Ｔ４８７９ — ２０１６ 　 防锈包装 ＧＢ ／ Ｔ５０４８ — １９９９ 　 防潮包装 ＧＢ５２２６．１ — ２００８ 　 机械电气安全 　 机械电气设备 　 第 １ 部分 ： 通用技术条件 ＧＢ ／ Ｔ７９３２ — ２００３ 　 气动系统通用技术条件 ＧＢ１１２９１．１ — ２０１１ 　 工业环境用机器人 　 安全要求 　 第 １ 部分 ： 机器人 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 　 工业机器人 　 性能规范及其试验方法 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 　 机器人与机器人装备 　 词汇 ＧＢ ／ Ｔ１２６４４ — ２００１ 　 工业机器人 　 特性表示 ＧＢ ／ Ｔ１９４００ — ２００３ 　 工业机器人 　 抓握型夹持器物体搬运 　 词汇和特性表示 ＪＢ ／ Ｔ５０６３ — ２０１４ 　 搬运机器人 　 通用技术条件 ＪＢ ／ Ｔ８８９６ — １９９９ 　 工业机器人 　 验收规则 ３ 　 术语和定义 ＧＢ ／ Ｔ１２６４２ — ２０１３ 、 ＧＢ ／ Ｔ１２６４３ — ２０１３ 、 ＧＢ ／ Ｔ１２６４４ — ２００１ 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。 ３ ． １ 　 码垛机器人 　 狆犪犾犾犲狋犻狕犻狀犵 　 狉狅犫狅狋 将轮廓外形一致 、 有确定规格形状的产品按一定摆放规则堆放在指定托盘上的工业机器人 。 ３ ． ２ 　 托盘 　 狆犪犾犾犲狋 放置货物的水平平台装置 ， 可用于集装 、 堆放 、 搬运和运输等作业 。 ３ ． ３ 　 托盘库 　 狆犪犾犾犲狋犿犪犵犪狕犻狀犲 用于存放及输送托盘的装置 。 １ 犌犅 ／ 犜 ３４０３８ — ２０１７ ３ ． ４ 　 垛型 　 狊狋犪犮犽犻狀犵狋狔狆犲 货物或制品码放的形式 。 ３ ． ５ 　 各轴运动范围 　 犿狅狋犻狅狀狉犪狀犵犲狅犳犻狀犱犻狏犻犱狌犪犾犪狓犻狊 以杆件坐标系为基准 ， 测出额定负载条件下各轴的位移量或转角 。 ３ ． ６ 　 末端执行器 　 犲狀犱 　 犲犳犳犲犮狋狅狉 安装于码垛机器人末端手腕通过外夹 、 内撑和吸附等方式抓取货物和制品进行搬运作业的装置 。 ３ ． ７ 　 码垛速度 　 狆犪犾犾犲狋犻狕犻狀犵犮犪狆犪犮犻狋狔 在额定负载和最大速度条件下 ， 机器人按图 １ 所示轨迹从 犃 点运动到 犉 点 ， 并从 犉 点返回至 犃 点 （ 犃犅犆犇犈犉犉犈犇犆犅犃 ） 进行循环运行 ， 在单位时间内完成的循环次数 。 注 ： 单位时间按小时计算 （ 其中 犔 、 犎 和 犚 的具体尺寸由产品标准规定 ）。 图 １ 　 机器人运动路径 ３ ． ８ 　 系统码垛能力 　 狆犪犾犾犲狋犻狕犻狀犵犮犪狆犪犮犻狋狔狅犳狊狔狊狋犲犿 码垛机器人系统正常运行后 ， 随机抽取连续 ５ 垛 ， 记录起止时间及产品数量 ， 计算出单位时间 （ 小 时 ） 码垛机器人系统码垛完成的产品的数量 。 ４ 　 机器人分类 ４ ． １ 　 按构型分为 ： ａ ） 　 串联型 ； ｂ ） 并联型 ； ｃ ） 混联型 。 ４ ． ２ 　 按驱动方式分为 ： ａ ） 　 液压驱动 ； ｂ ） 电力驱动 ； ｃ ） 气体驱动 ； ｄ ） 组合驱动 。 ４ ． ３ 　 按伺服方式分为 ： ａ ） 　 伺服型 ； ｂ ） 非伺服型 。 ２ 犌犅 ／ 犜 ３４０３８ — ２０１７ ４ ． ４ 　 按负载重量分为 （ 包括夹具 ）： ａ ） 　 轻型 ， 额定负载 ＜ ８０ｋｇ ； ｂ ） 中型 ， 额定负载范围 ： ８０ｋｇ ～ ２５０ｋｇ ； ｃ ） 重型 ， 额定负载范围 ： ２５０ｋｇ ～ ５００ｋｇ ； ｄ ） 超重型 ， 额定负载 ＞ ５００ｋｇ 。 ４ ． ５ 　 按作业环境分为 ： ａ ） 　 室内一般环境 ； ｂ ） 特殊环境 。 ４ ． ６ 　 按自由度分为 ： ａ ） 　 三自由度码垛机器人 ； ｂ ） 四自由度码垛机器人 ； ｃ ） 五自由度码垛机器人 ； ｄ ） 六自由度及以上码垛机器人 。 ５ 　 末端执行器分类 ５ ． １ 　 运动方式分为 ： ａ ） 　 回转型 ； ｂ ） 移动型 ； ｃ ） 复合型 。 ５ ． ２ 　 按夹持方式分为 ： ａ ） 　 外夹式 ； ｂ ） 内撑式 ； ｃ ） 吸附式 ； ｄ ） 混合式 ； ｅ ） 其他 。 ６ 　 性能 码垛机器人的性能指标参数 ， 应在产品标准中规定 ， 包括下列各项 ： ａ ） 　 坐标型式 ； ｂ ） 轴数 ； ｃ ） 额定负载 ； ｄ ） 各轴运动范围 ； ｅ ） 工作空间 ； ｆ ） 最大单轴速度 ； ｇ ） 最大码垛速度 ； ｈ ） 位姿准确度及重复性 ； ｉ ） 防护级别 ； ｊ ） 程序存储容量 ； ｋ ） 输入输出接口 ； ｌ ） 编程方式 ； ｍ ） 驱动方式 ； ３ 犌犅 ／ 犜 ３４０３８ — ２０１７ ｎ ） 动力源参数及耗电功率 ； ｏ ） 作业对象 ： ——— 类型 ； ——— 形状 ； ——— 尺寸 。 ７ 　 技术要求 ７ ． １ 　 一般要求 码垛机器人应满足以下一般性要求 ： ａ ） 　 码垛机器人 （ 以下简称机器人 ） 应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造 ； ｂ ） 制造机器人所用的