ICS25.040.30 CCSJ28 中华人民共和国国家标准 GB/T32197—2025 代替GB/T32197—2015 工业机器人控制器开放式通信接口规范 Industrialrobotcontrolleropencommunicationinterfacespecification 2025-04-25发布 2025-11-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅲ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 术语、定义和缩略语 1 ……………………………………………………………………………………… 3.1 术语和定义 1 ………………………………………………………………………………………… 3.2 缩略语 1 ……………………………………………………………………………………………… 4 机器人控制器通信接口模型 2 …………………………………………………………………………… 4.1 控制器状态机模型 2 ………………………………………………………………………………… 4.2 通信协议结构 2 ……………………………………………………………………………………… 4.3 通信交互机制 3 ……………………………………………………………………………………… 5 协议支持功能要求 6 ……………………………………………………………………………………… 5.1 连接管理 6 …………………………………………………………………………………………… 5.2 参数和状态管理 7 …………………………………………………………………………………… 5.3 文件管理 8 …………………………………………………………………………………………… 5.4 运动控制消息 10 ……………………………………………………………………………………… 5.5 I/O管理 14 …………………………………………………………………………………………… 5.6 程序管理 15 …………………………………………………………………………………………… 5.7 设备管理 16 …………………………………………………………………………………………… 6 试验方法 17 ………………………………………………………………………………………………… 6.1 概述 17 ………………………………………………………………………………………………… 6.2 试验项目 17 …………………………………………………………………………………………… 6.3 试验条件 17 …………………………………………………………………………………………… 6.4 试验方法 17 …………………………………………………………………………………………… 附录A(资料性) 控制器状态机说明 19 …………………………………………………………………… A.1 概述 19 ……………………………………………………………………………………………… A.2 控制器状态 19 ……………………………………………………………………………………… A.3 状态迁移 19 ………………………………………………………………………………………… 附录B(规范性) JSON对象格式 21 ……………………………………………………………………… 参考文献 22 …………………………………………………………………………………………………… ⅠGB/T32197—2025