(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221087622.9 (22)申请日 2022.05.07 (73)专利权人 湖北省赛孚智能科技有限责任公 司 地址 430000 湖北省武汉市武汉经济技 术 开发区南太子湖创新谷二期1号楼科 大讯飞武汉AI产业加速中心(集- KDXF-B043) (72)发明人 罗恪　 (74)专利代理 机构 北京壹川鸣知识产权代理事 务所(特殊普通 合伙) 11765 专利代理师 田月广 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 5/02(2006.01)B25J 19/02(2006.01) B25J 19/00(2006.01) C10B 41/00(2006.01) H04R 1/02(2006.01) H04N 5/225(2006.01) F21V 33/00(2006.01) (54)实用新型名称 地下室焦炉煤气轨道机 器人 (57)摘要 本实用新型涉及轨道机器人的技术领域， 特 别是涉及一种地下室焦炉煤气轨道机器人， 其解 决了摄像头在通过挂轨拐角处时容易移动不便 的情况， 提高便捷性； 包括挂轨、 立板、 底板、 A转 轴、 滚轮、 A齿轮、 滑块、 连杆、 支 撑板、 A电机、 电机 座、 监测机构和升降机构， 挂轨内部设置有腔室， 挂轨内侧壁设置有开口， 开口与腔室连通， 立板 在挂轨的内侧， 立板底端设置有底板， 两组A转轴 均穿过立板并且于立板转动连接， 两组A转轴右 端分别设置有滚轮， 两组滚轮的外侧壁分别贴紧 挂轨的上下两端， 滑块在腔室中滑动安装， 滑块 左端设置有连杆， 连杆在开口中滑动安装， 连杆 左端连接立板右端， A转轴上分别设置有A齿轮 。 权利要求书1页 说明书4页 附图5页 CN 217597105 U 2022.10.18 CN 217597105 U 1.地下室焦炉煤气轨道机器人， 其特征在于， 包括挂轨(1 )、 立板(2)、 底板(3)、 A转轴 (4)、 滚轮(5)、 A齿轮(6)、 滑块(7)、 连杆(8)、 支撑板(9)、 A电机(10)、 电机座(11)、 监测机构 和升降机构， 挂轨(1)内部设置有腔室， 挂轨(1)内侧壁设置有开口， 开口与腔室连通， 立板 (2)在挂轨(1)的内侧， 立板(2)底端设置有底板(3)， 两组A转轴(4)均穿过立板(2)并且于立 板(2)转动连接， 两组A转轴(4)右端分别设置有滚轮(5)， 两组滚轮(5)的外侧壁分别贴紧挂 轨(1)的上下两端， 滑块(7)在腔室中滑动安装， 滑块(7)左端设置有连杆(8)， 连杆(8)在开 口中滑动安装， 连杆(8)左端连接立板(2)右端， A转轴(4)上分别设置有A齿轮(6)， 两组A齿 轮(6)均在立板(2)左侧， 两组A齿轮(6)啮合， 支撑板(9)安装在立板(2)左端， A电机(10)通 过电机座(11)安装在支撑板(9)顶端， A电机(10)输出端连接一组A转轴(4)的左端， 升降机 构安装在底板(3)底端， 监测机构安装在升降机构底部 。 2.如权利要求1所述的地下室焦炉煤气轨道机器人， 其特征在于， 监测机构包括箱体 (12)、 转动轴(13)、 B齿轮(14)、 B电机(15)、 B转轴(16)、 C齿轮(17)和摄像头(18)， 箱体(12) 安装在升降机构底端， 箱体(12)内部有方形口， 转动轴(13)转动安装在方形口中， 转动轴 (13)后端延伸至箱体(12)后侧， 摄像头(18)安装在转动轴(13)后端， B齿轮(14)在方形口中 安装在转动轴(13)上， B电机(15)安装在方形口后端， B电机(15)输出端设置有B转轴(16)， B 电机(15)前端设置有C齿轮(17)， C齿轮(17)与B齿轮(14)啮合。 3.如权利要求1所述的地下室焦炉煤气轨道机器人， 其特征在于， 升降机构包括壳体 (19)、 C电机(2 0)、 光杠(21)、 丝杠(22)、 升降板(2 3)和光杆(24)， 壳体(19)安装在 底板(3)底 端， 壳体(19)内部有内腔， C电机(20)安装在内墙顶端， 两组光杠(21)均纵向安装在内腔中， C电机(20)输出端设置有丝杠(22)， 丝杠(22)底端转动连接内腔底端， 升降板(23)分别与两 组光杠(21)滑动 连接， 升降板(23)与丝杠(22)螺纹连接， 两组光杆(24)顶端均连接升降板 (23)底端， 两组光杆(24)底端均延伸至壳体(19)下方并且连接箱体(12)顶端， 两组光杆 (24)均与壳体(19)滑动连接 。 4.如权利要求1所述的地下室焦炉煤气轨道机器人， 其特征在于， 还包括加强板(25)， 加强板(25)安装在底板(3)顶端， 加强板(25)左端连接立板(2)右端。 5.如权利要求2所述的地下室焦炉煤气轨道机器人， 其特征在于， 还包括扬声器(26)， 扬声器(26)安装在箱体(12)右端。 6.如权利要求2所述的地下室焦炉煤气轨道机器人， 其特征在于， 还包括照明灯(27)， 照明灯(27)安装在摄 像头(18)顶端。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217597105 U 2地下室焦炉煤气轨道机 器人 技术领域 [0001]本实用新型涉及轨道机器人的技术领域， 特别是涉及地下室焦炉煤气轨道机器 人。 背景技术 [0002]众所周知， 地下室焦炉煤气轨道机器人是一种用于地下室焦炉巡逻 的辅助装置， 其在轨道机器人的技 术领域得到广泛应用。 [0003]公告号为CN216098948U的中国实用新型专利， 其公开了一种消防救援用挂轨式自 动巡检机， 该消防救援用挂轨式自动巡检机器人包括外壳体和轨道主体， 外壳体顶部的前 后两侧均固定安装有第一伺服电机， 第一伺服电机的输出端固定安装有主齿轮， 主齿轮的 外表面通过链条传动连接有从齿轮。 将轨道主体移动救援现场的空中， 通过开启第二伺服 电机， 使第二伺服电机可以带动移动齿轮的转动， 再通过移动齿轮和齿 条之间的啮合传动、 以及通过滑块可以在滑槽的内部进行滑动， 使第二伺服电机输出的动能通过固定杆带动外 壳体进行位置的移动， 从而 使该装置可以在空中进行挂轨式移动。 [0004]使用过程中发现， 外壳体在轨道主体进行移动时， 是通过移动齿轮与齿条进行配 合， 当轨道主体为环形时， 外壳体在通过轨道柱体的拐角处时， 由于齿 条在拐角处同样发生 弯曲变化， 导致移动齿轮在齿条拐弯处容易出现啮合不充分的情况， 从而影响外壳体的移 动， 巡逻工作带来 不便。 实用新型内容 [0005]为解决上述技术问题， 本实用新型提供一种解决了摄像头在通过挂轨拐角处时容 易移动不便的情况的地下室焦炉煤气轨道机器人。 [0006]本实用新型的地下室焦炉煤气轨道机器人， 包括挂轨、 立板、 底板、 A转轴、 滚轮、 A 齿轮、 滑块、 连杆、 支撑板、 A电机、 电机座、 监测机构和升降机构， 挂轨内部 设置有腔室， 挂轨 内侧壁设置有开口， 开口与腔室连通， 立板在挂轨的内侧， 立板底端设置有底板， 两组A 转轴 均穿过立板并且于立板转动连接， 两组A 转轴右端分别设置有滚轮， 两组滚轮的外侧壁分别 贴紧挂轨的上下两端， 滑块在腔室中滑动安装， 滑块左端设置有 连杆， 连杆在开口中滑动安 装， 连杆左端连接立板右端， A转轴上分别设置有A齿轮， 两组A齿轮均在立板左侧， 两组A齿 轮啮合， 支撑板安装在立板左端， A电机通过电机座安装在支撑板顶端， A电机输出端 连接一 组A转轴的左端， 升降机构安装在底板底端， 监测机构安装在升降机构底部； 当需要对监测 机构进行移动时， 启动A电机， 使一组A 转轴通过两组A齿轮带动另一组A 转轴进行相向转动， 从而使两组A转轴分别带动两组滚轮进行相向转动， 两组滚轮在滑块和连杆 的配合下带动 立板在挂轨的内侧进行移动， 底板通过升降机构带动监测机构对地下室焦炉进行巡逻监 视， 由于两组滚轮通过摩 擦力与A齿轮产生相对运动， 解决了监测机构在通过挂轨拐角处时 容易移动不便的情况， 提高便捷性。 [0007]优选的， 监测机构包括箱体、 转动轴、 B齿轮、 B电机、 B转轴、 C齿轮和摄像头， 箱体安说　明　书 1/4 页 3 CN 217597105 U 3