ICS25.040.30 J28 中华人民共和国国家标准 GB/T29824—2013 工 业机器人 用户编程指令 Industrialrobot—Userprogrammeinstruction 2013-11-12发布 2014-04-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 中国国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 术语和定义 1 ……………………………………………………………………………………………… 3 工业机器人编程指令的基本定义、组成及功能解释 2 …………………………………………………… 4 操作符 19 …………………………………………………………………………………………………… 附录A(资料性附录) 变量定义说明 20 …………………………………………………………………… 附录B(资料性附录) 坐标系变量说明 21 ………………………………………………………………… 附录C(资料性附录) 位姿点数据说明 22 ………………………………………………………………… 参考文献 23 ……………………………………………………………………………………………………GB/T29824—2013 前 言 本标准按照GB/T1.1—2009给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。 本标准主要起草单位:华南理工大学、广州数控设备有限公司、北京航空航天大学、北京机械工业自 动化研究所。 本标准主要起草人:张铁、张爱民、魏洪兴、张苹、邹风山、王硕、陈友东、邹焱飚、杨书评、佟国峰、 齐荣还、王振华、王野、王殿君、童上高、孔得朋、王思斯。 ⅠGB/T29824—2013 工业机器人 用户编程指令 1 范围 本标准规定了面向用户的工业机器人编程基本指令。 本标准适用于弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人、喷涂机器人、装配机器人(包含但不是全部)等 工业机器人。 2 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。 2.1 运动指令 moveinstruction 对工业机器人各关节转动、移动运动控制的相关指令。 2.2 数据处理指令 dataprocessinginstruction 工业机器人进行数据操作的相关指令。 2.3 信号处理指令 signalprocessinginstruction 对工业机器人信号输入输出通道进行操作的相关指令,包括对单个信号通道和多个信号通道的设 置、读取等。 2.4 流程控制指令 flowcontrolinstruction 对机器人操作指令执行顺序产生影响的相关指令。 2.5 数学运算指令 mathinstruction 对程序中相关变量进行数学运算的指令。 2.6 逻辑运算指令 logicoperationinstruction 完成程序中相关变量的布尔运算的相关指令。 2.7 数据变量说明指令 declarationdatainstruction 工业机器人编程指令中数据类型说明指令。 2.8 数据编辑指令 dataeditinginstruction 对工业机器人编程指令中的后台位姿坐标数据进行相关编辑管理的指令。 2.9 操作符 operationsign 工业机器人编程指令中简化使用的一些数学运算、逻辑运算的操作符号。 1GB/T29824—2013 2.10 文件结构 structureofdatafile 用来保存工业机器人操作任务及运动示教点的有关数据文件。工业机器人文件必须分为任务文件 和数据文件。任务文件是机器人完成具体操作的编程指令程序。数据文件是机器人编程示教过程中形 成的相关数据,以规定的格式保存。 2.11 基本指令 basicinstruction 机器人厂商在开发机器人编程指令中必须具备的指令。 2.12 扩展指令 extendinstruction 机器人厂商在开发机器人编程指令中可选的指令。 3 工业机器人编程指令的基本定义、组成及功能解释 3.1 基本定义 工业机器人编程指令是描述工业机器人运行的指令,工业机器人编程指令包含运动类、信号处理 类、流程控制类、数学运算类、逻辑运算类、文件结构指令、数据编辑指令、数据声明指令等。 3.2 编程指令组成及功能解释 3.2.1 运动指令 a) 名称 MOVJ 说明 基本指令 功能 以点到点方式移动到示教点 格式 MOVJ{TOPOINT},SPEED[\V],{ZONE[\Z]};(其中{…}可用显式表达,也可 用隐式表达) 附加项TOPOINT:目标点 [\V]<TCP速度>(TCP速度定义按照机器人速度额定速度的百分数定义,从1% ~100%,如为额定速度的15%,则定义为V15); [\Z]<位置等级>(Z:0~8)(其中数值0~8为机器人生产商确定的位置等级,数值 0为精确到达用户设定的目标点,数值越高机器人末端所到达目标点越不精 确,数值8为以最不精确的用户设定点为中间插补点的两段插补轨迹运动); 示例:MOVJP0001,V100,Z2; b) 名称 MOVJ 功能 以直线插补方式移动到示教点 格式 MOVL{TOPOINT},SPEED[\V],{ZONE[\Z]}; 附加项TOPOINT:目标点 [\V]<TCP速度>(TCP速度定义按照机器人末端额定线速度的定义,速度单位: mm/s); [Z]<位置等级>; 示例:MOVLP0001,V1000,Z2; c) 名称 MOVC 说明 (1)基本指令; 2GB/T29824—2013 (2)MOVC指令需成对出现。 功能 以圆弧插补方式移动到示教点 格式 MOVC{MIDPOINT},SPEED[\v],{ZONE[\Z]}; MOVC{TOPOINT},SPEED[\v],{ZONE[\Z]}; 附加项MIDPOINT:圆弧中间点 TOPOINT:目标点 [\V]<TCP速度>(TCP速度定义按照机器人末端额定线速度的定义,速度单位: mm/s); [\Z]<位置等级>; 示例:MOVCP0001,V1000,Z2; MOVCP0002,V1000,Z2; 工业机器人内部变量参见附录A。 d) 名称 MOVS 说明 (1)扩展指令; (2)MOVS指令需成对出现。 功能 以样条插补方式移动到示教点 格式 MOVS<VIAPOINT>,SPEED[\V],<ZONE[\Z]>; MOVS<TOPOINT>,SPEED[\V],<ZONE[\Z]>; 附加项VIAPOINT:经过点 TOPOINT:目标点 [\V]<TCP速度>(TCP速度定义按照机器人末端额定线速度的定义,速度单位: mm/s); [\Z]<位置等级>; 示例:MOVSP0001,V1000,Z2; MOVSP0002,V1000,Z2; e) 名称 SHIFTON 说明 基本指令 功能 开始平移动作 格式 SHIFTON变量名,坐标系; 附加项P<变量名>, BP<变量名>, EX<变量名>, BF,RF,TF, BF:基础坐标系, RF:关节坐标系, TF:工具坐标系, UF:用户坐标系, UF<用户坐标系编号>, 示例:SHIFTONC0001UF1; 工业机器人坐标系变量量参见附录B。 f) 名称 SHIFTOFF 说明 基本指令 格式 SHIFTOFF; 3GB/T29824—2013 功能 停止平移动作 附加项无 示例:SHIFTOFF; g) 名称 MSHIFT 说明 扩展指令 功能 在指定的坐标系中,用数据2和数据3算出平移量,保存在数据1中并实现平移 动作 格式 MSHIFT变量名1,坐标系,变量名2,变量名3; 附加项BF:基础坐标系, RF:关节坐标系, TF:工具坐标系, UF:用户坐标系, UF<用户坐标系编号>, 示例:MSHIFTPR001,UF1,P00,P002; 工业机器人坐标系变量参见附录B。 3.2.2 数据处理指令 a) 名称 SET 说明 基本指令 功能 将数据2中的值转入数据1中 格式 SET<数据1>,<数据2>; 附加项数据1(数据1必须是变量) B<变量号>, I<变量号>, D<变量号>, R<变量号>, P<变量号>, BP<变量号>, EX<变量号>; 数据2 常量, B<变量号>, I<变量号>, D<变量号>, R<变量号>, EX<变量号>; 示例:SETI012,I020; 工业机器人内部变量参见附录A。 b) 名称 SETE 说明 扩展指令 功能 给位置变量中的元素设定数据 格式 SETE<数据1>,<数据2>; 附加项数据1 4GB/T29824—2013