ICS25.040.30 J28 中华人民共和国国家标准 GB/T26154—2010 装 配机器人 通用技术条件 Generalspecificationsofassemblyrobots 2011-01-14发布 2011-06-01实施 中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局 中国国家标准化管理委员会发布目 次 前言 Ⅰ ………………………………………………………………………………………………………… 1 范围 1 ……………………………………………………………………………………………………… 2 规范性引用文件 1 ………………………………………………………………………………………… 3 产品分类 1 ………………………………………………………………………………………………… 4 性能 2 ……………………………………………………………………………………………………… 5 技术要求 2 ………………………………………………………………………………………………… 6 试验方法 4 ………………………………………………………………………………………………… 7 检验规则 5 ………………………………………………………………………………………………… 8 检验项目 5 ………………………………………………………………………………………………… 9 标志、包装、运输和贮存 6 …………………………………………………………………………………GB/T26154—2010 前 言 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。 本标准起草单位:北京机械工业自动化研究所。 本标准主要起草人:杨书评、王思斯。 ⅠGB/T26154—2010 装配机器人 通用技术条件 1 范围 本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。 本标准适用于一般装配机器人。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过对本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件,其随后所 有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准,然而,鼓励根据本部分达成协议的各方研 究是否使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件,其最新版本适用于本标准。 GB/T191—2008 包装储运图示标志(ISO780:1997,MOD) GB/T4768—2008 防霉包装 GB/T4879—1999 防锈包装 GB/T5048—1999 防潮包装 GB5226.1—2008 机械电气安全 机械电气设备 第1部分:通用技术条件(IEC60204-1:2005, IDT) GB/T12642—2001 工业机器人 性能规范及其试验方法(eqvISO9283:1998) GB/T12644—2001 工业机器人 特性表示(eqvISO9946:1999) GB/Z19397—2003 工业机器人 电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南(ISO/TR11062: 1994,IDT) ISO10218-1:2006 工业环境用机器人 安全要求 第1部分:机器人 JB/T8896—1999 工业机器人 验收规则 3 产品分类 3.1 按坐标型式分为: a) 直角坐标型装配机器人; b) 圆柱坐标型装配机器人; c) 球坐标型装配机器人; d) 关节型装配机器人。 3.2 按负载能力分为: a) 轻型装配机器人,负载能力≤1kg; b) 小型装配机器人,负载能力>1kg~10kg; c) 中型装配机器人,负载能力>10kg~30kg; d) 大型装配机器人,负载能力>30kg。 3.3 按重复位姿精度分为: a) 精密装配机器人≤0.1mm; b) 普通装配机器人>0.1mm。 3.4 按作业环境分为: a) 一般环境装配机器人; b) 特殊环境装配机器人。 1GB/T26154—2010 4 性能 装配机器人(以下简称机器人)的性能指标,应在产品标准中加以规定,包括下列各项: a) 坐标型式; b) 轴数; c) 额定负载; d) 各轴运动范围; e) 工作空间; f) 最大单轴速度; g) 最大合成速度; h) 位姿准确度及重复性; i) 位姿稳定时间及位姿超调量; j) 位姿特性漂移; k) 最小定位时间; l) 静态柔顺性; m) 循环时间; n) 程序存储容量; o) 基本动作控制方式; p) 编程方式; q) 插补方式; r) 检测功能; s) 输入输出接口; t) 动力源参数及耗电功率; u) 外形尺寸及重量。 5 技术要求 5.1 一般要求 a) 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造; b) 制造机器人所用材料及外购元器件、部件,入厂时需经检验部门复检,并应符合有关标准 规定; c) 当机器人配有夹持器时,其性能应符合产品标准规定。 5.2 外观和结构 a) 机器人结构应布局合理,操作方便,造型美观,便于维修。 b) 机器人成套设备中,所有紧固部分应无松动;活动部分润滑和冷却状况良好。 c) 文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 d) 机器人表面,不得有裂缝、明显的凹痕和变形;漆膜及镀层应均匀,无起泡、划伤、脱落和磨损 等缺陷;金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 5.3 功能 a) 开关、按钮、显示、报警及联锁装置,功能应正常; b) 操作机各轴运动平稳、正常; c) 各种操作方式中,指令与动作应协调一致。 2GB/T26154—2010 5.4 安全 5.4.1 基本要求 机器人的安全符合ISO10218-1:2006的规定。 5.4.2 接地 机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。不能明显表明的接地点,应在其附近标注明显 的接地符号“ ”。 接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过12Ω。 5.4.3 绝缘电阻 机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MΩ。 5.4.4 耐电强度 机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间,应能承受交流(50Hz)电压有效值1500V持续 1min的耐电强度试验,无击穿、闪络及飞弧现象。 5.5 噪声 机器人在空载运行时所产生的噪声,应不大于80dB(A)。 5.6 连续运行 机器人在额定负载和工作速度下,连续运行120h,工作应正常。 5.7 工艺操作 按自动装配工艺要求,对机器人进行示教编程和工艺操作,工作应正常。 5.8 电源适应能力 当供电电网电压波动,在额定电压的-15%~+10%范围内,频率为50Hz时,机器人工作应正常。 5.9 电磁兼容性 机器人的电磁兼容性应符合GB/Z19397—2003中6.5的规定。 5.9.1 辐射敏感度 机器人在受到射频干扰时,工作应正常。具体数值由产品标准规定。 5.9.2 磁场敏感度 机器人在受到强磁场干扰时,工作应正常。磁场强度由产品标准规定。 5.10 环境气候适应性 机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时,应能保持正常。其他项目由产品标准规定。 表1 环境条件工作条件 普 通 精 密贮存、运输条件 环境温度 0℃~40℃ 10℃~30℃ -40℃~+55℃ 相对湿度 ≤90%(40℃) ≤80%(40℃) ≤93%(40℃) 大气压力 86kPa~106kPa 注:特殊环境机器人,其环境条件由产品标准规定。 5.11 耐振性 机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz~55Hz、振幅为0.15mm的振动时,工作应正常。 5.12 耐运输性 机器人按要求包装和运输后,应保持正常。 5.13 可靠性 机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量,具体数值应在 3GB/T26154—2010 产品标准中规定。一般MTBF不小于5000h,MTTR不大于30min。 5.14 成套性 5.14.1 机器人应包括操作机、控制装置、动力源装置、连接管线等成套设备及可供用户选用的夹持器 等配套装置。 5.14.2 机器人出厂时,应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件及专用工具。 5.14.3 机器人出厂时,应提供特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及产品 合格证明书。 6 试验方法 6.1 试验条件 见JB/T8896—1999中5.1。 6.2 外观和结构 按JB/T8896—1999中5.2进行检查,应符合条件。 6.3 功能检查 见JB/T8896—1999中5.3。 6.4 性能测试 6.4.1 各轴位移量测量 见JB/T8896—1999中5.4.1。 6.4.2 工作空间测量 见JB/T8896—1999中5.4.2和GB/T12644—2001中5.5。 6.4.3 最大单轴速度 在额定负载条件下,使被测关节进入稳定工作状态,其他关节固定,令机器人被测关节以最大 速度做最大范围的运动,测出速度的最大值。重复测量10次,以10次所测结果的平均值作为测 量结果。 6.4.4 最大合成速度测量 在额定负载条件下,使各关节进入稳定工作状态,令机器人以指令速度做大范围的运动,同时 测出机械接口坐标原点或工具中心点的速度。重复测量10次,以10次测得结果的平均值作为测 量结果。 6.4.5 位姿准确度及重复性测量 见GB/T12642—2001中7.2。 6.4.6 位姿稳定时间及位姿超调量测量 见GB/T12642—2001中7.4和7.5。 6.4.7 位姿准确度漂移测量 见GB/T12642—2001中7.6。 6.4.8 最小定位时间测量 见GB/T12642—200